我想在launch文件中启动一个节点后关闭这个节点开启下一个节点

在ROS (Robot Operating System) 中，如果你想在一个`launch`文件中启动一个节点并随后关闭它以便启动另一个节点，你可以使用`<node>`标签配合`<remap>`、`<shutdown>`, 和 `<exec>` 子标签来实现这个流程。下面是一个简单的示例：

<launch>
  <!-- 第一个节点 -->
  <node pkg="your_package" type="first_node_type" name="node1">
    <!-- 可能需要的 remapping 或参数配置 -->
    <remap arg1="input_topic" arg2="output_topic"/>
  </node>

  <!-- 使用shutdown命令，在第一个节点运行完成后立即停止 -->
  <shutdown command="rosnode kill node1"/>

  <!-- 程序等待一段时间，让第一个节点真正退出 -->
  <sleep seconds="5" />

  <!-- 启动第二个节点 -->
  <node pkg="your_package" type="second_node_type" name="node2">
    <!-- 可能需要的参数或remapping配置 -->
    <remap arg1="input_topic2" arg2="output_topic2"/>
  </node>
</launch>

在这个例子中，`<shutdown>`标签会发送信号给名为`node1`的节点使其终止。`<sleep>`标签则允许系统短暂暂停，确保前一个节点已经完全关闭。然后，`<node>`标签启动新的`node2`。

注意：在实际操作时，你需要替换`your_package`、`first_node_type`、`second_node_type`等部分为你实际的包名和节点类型。同时，也可以考虑使用条件控制或循环结构来更复杂地管理节点顺序。