launch文件如何运行完一次节点后结束launch

要运行完一次节点后结束launch文件，可以使用`respawn="false"`属性。将它设置为`false`时，当节点退出时，它不会被重新启动。这样，当节点完成其任务时，launch文件也会在所有节点完成后自动退出。

例如，下面的代码段显示了如何在launch文件中使用`respawn`属性：

<node name="my_node" pkg="my_package" type="my_node" respawn="false" />

在上面的示例中，`respawn`属性被设置为`false`。这意味着当`my_node`节点退出时，它不会被重新启动，而是在所有节点完成后自动退出。

相关问题

launch文件如何运行完一次后关闭节点

在ROS中，可以使用roslaunch的wait参数来等待节点完成后自动退出。具体实现如下：

在launch文件中，添加以下参数：

<param name="wait_for_termination" value="true" />

然后，在要关闭的节点中，使用以下代码：

import rospy
rospy.signal_shutdown('Node completed its task')

这样，当节点完成任务时，会发送一个信号来关闭节点。roslaunch会检测到节点已关闭，然后退出。

shell怎么保证上一launch文件的所有节点运行结束后，再启动下一launch文件

可以使用 roslaunch 的 `group` 标记和 `node` 标记的 `required` 属性来实现这个功能。在一个 launch 文件中，将需要一起运行的节点分成一个组，并设置这个组中的所有节点都是 `required="true"` 的。这样，在这个组中的所有节点运行结束后，才会启动下一个 launch 文件。

举个例子，如果你有两个 launch 文件 `file1.launch` 和 `file2.launch`，你可以在一个新的 launch 文件 `main.launch` 中按如下方式调用它们：

<launch>

  <group ns="file1" >
    <node name="node1" pkg="package1" type="node1" required="true" />
    <node name="node2" pkg="package2" type="node2" required="true" />
  </group>

  <group ns="file2" >
    <node name="node3" pkg="package3" type="node3" required="true" />
    <node name="node4" pkg="package4" type="node4" required="true" />
  </group>

</launch>

在这个例子中，`file1.launch` 中的 `node1` 和 `node2` 将会一起运行，并且在它们运行结束后才会启动 `file2.launch` 中的 `node3` 和 `node4`。 注意，`ns` 属性表示每个 group 的命名空间。