帮写一个python脚本，这个脚本的功能：读取一个只有imu数据的rosbag，将其中imu的六轴数据都乘以200，输出一个新的rosbag,并告诉我怎么用

当然可以。你可以使用`rospy`库来处理ROS（Robot Operating System）包，包括读取和写入`msg`消息。首先，你需要安装`python-rospkg`和`python-rosbag`库，如果你还没有安装，可以通过pip安装：

pip install rospy rosbag python-rospkg

下面是一个简单的Python脚本，它实现了你所描述的需求：

import rospy
from geometry_msgs.msg import Imu # 需要导入imu消息类型
from std_msgs.msg import Header # 为了保持原始msg的结构
import rosbag

def process_imu_msg(msg):
    # 创建新的Imu消息，将原有数据乘以200
    new_msg = Imu()
    new_msg.header = msg.header
    for i in range(6):  # 依次处理x、y、z三个轴的数据
        setattr(new_msg.linear_acceleration, 'x', getattr(msg.linear_acceleration, 'x') * 200)
        setattr(new_msg.linear_acceleration, 'y', getattr(msg.linear_acceleration, 'y') * 200)
        setattr(new_msg.linear_acceleration, 'z', getattr(msg.linear_acceleration, 'z') * 200)
        setattr(new_msg.angular_velocity, 'x', getattr(msg.angular_velocity, 'x') * 200)
        setattr(new_msg.angular_velocity, 'y', getattr(msg.angular_velocity, 'y') * 200)
        setattr(new_msg.angular_velocity, 'z', getattr(msg.angular_velocity, 'z') * 200)

    return new_msg

def main():
    # 初始化rospy节点
    rospy.init_node('imu_multiplier')
    
    input_bag_path = 'path_to_your_input_bags'  # 替换为你的输入rosbag文件路径
    output_bag_path = 'path_to_output_bags'  # 替换为你的输出rosbag文件路径

    # 检查输入文件是否存在
    if not rospy.has_param(input_bag_path):
        print(f"Error: Input bag path '{input_bag_path}' not found.")
        return

    with rosbag.Bag(output_bag_path, 'w', sorted=True) as out_bag:
        # 循环读取输入rosbag中的imu数据
        for topic, msg, t in rosbag.Bag(input_bag_path).read_messages(topics=['/imu']):
            processed_msg = process_imu_msg(msg)
            out_bag.write(topic, processed_msg, t)

    print("Processing completed. Output saved to", output_bag_path)

if __name__ == '__main__':
    try:
        main()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass