编写一个matlab程序。当输入旋转矩阵时，计算出欧拉角

在MATLAB中，我们可以编写一个函数来计算旋转矩阵对应的欧拉角。欧拉角通常用于描述三个连续旋转轴（通常是x、y、z轴）对物体坐标系所做的旋转。以下是一个简单的示例，展示如何通过逆解欧拉角公式计算旋转矩阵：

function [euler_angles] = calculate_euler_angles(rotation_matrix)
    % 欧拉角的顺序可以是多种，这里假设是Z-Y-X顺序，也称为Tait-Bryan angles (ZYX)
    % 对应于绕z、y、x轴的旋转

    % 检查输入是否为正交矩阵（旋转矩阵）
    if ~isequal(det(rotation_matrix), 1) || ~isequal(trace(rotation_matrix) - 1, 0)
        error('Input is not a valid rotation matrix');
    end

    % 定义欧拉角的初始值
    roll = atan2(-rotation_matrix(2,1), rotation_matrix(2,2));
    pitch = asin(-rotation_matrix(1,2));
    yaw = atan2(rotation_matrix(1,1), rotation_matrix(1,3));

    % 如果欧拉角顺序不同，需要调整角度
    euler_angles = [yaw; pitch; roll]; % 以ZYX顺序存储
end

使用这个函数时，你需要传入一个3x3的正交旋转矩阵，例如：

% 创建一个旋转矩阵
rot_mat = [cosd(45) sind(45) 0;
           -sind(45) cosd(45) 0;
            0         0      1]; % 这里只是一个例子，你可以替换为你实际的旋转矩阵

% 计算欧拉角
euler_angles = calculate_euler_angles(rot_mat);

% 输出结果
disp(euler_angles);