编写一个matlab程序,当用户输入z-y-x欧拉角α-β-y和位置矢量p时,计算齐次变换矩

阵T。

以下是一个简单的Matlab程序，可用于计算齐次变换矩阵T，其中输入变量为z-y-x欧拉角和位置矢量p：

function T = euler2hom(z_y_x, p)

alpha = z_y_x(1);
beta = z_y_x(2);
gamma = z_y_x(3);

% 构造旋转矩阵
Rz = [cos(alpha) -sin(alpha) 0; sin(alpha) cos(alpha) 0; 0 0 1];
Ry = [cos(beta) 0 sin(beta); 0 1 0; -sin(beta) 0 cos(beta)];
Rx = [1 0 0; 0 cos(gamma) -sin(gamma); 0 sin(gamma) cos(gamma)];
R = Rz * Ry * Rx;

% 构造齐次变换矩阵
T = [R, p; 0 0 0 1];

end

该程序返回一个4x4的矩阵T，其中前3x3部分是旋转矩阵，最后一列是位置矢量，最后一行是[0 0 0 1]。可以根据需要自行调整输出格式。