推导Z-Y-X欧拉角的姿态描述表达式，并比较与X-Y-Z固定角的区别

欧拉角是一种三维空间旋转的数学表示法，通常用于描述飞行器、机器人等物体的姿态。Z-Y-X顺序的欧拉角又称为"滚转-俯仰-偏航"（Roll-Pitch-Yaw），其转换过程涉及到三个连续的角度：

1. **Z轴旋转** (Roll): 先绕着地球的Z轴（垂直于地面方向）旋转θz度，这是对飞机的偏航操作。
2. **Y轴旋转** (Pitch): 然后沿着新的X轴（经过上一步的旋转）旋转θy度，即飞机的俯仰操作。
3. **X轴旋转** (Yaw): 最后绕着新的Z轴（也是经过前两次旋转确定的新方向）旋转θx度，这是飞机的滚转操作。

如果用矩阵形式表示，可以得到如下的旋转矩阵R，其中r1, r2, r3分别是θx, θy, θz对应的旋转角度：

R = [[cos(θz) * cos(θy), -sin(θx) * sin(θz) * cos(θy) + cos(θx) * sin(θy), sin(θx) * sin(θz) * cos(θy) + cos(θx) * sin(θy)],
     [cos(θz) * sin(θy), cos(θx) * cos(θy) + sin(θx) * sin(θz) * sin(θy), -cos(θx) * sin(θy) + sin(θx) * sin(θz) * cos(θy)],
     [-sin(θz),         sin(θx) * cos(θz),             cos(θx) * cos(θz)]]

相比之下，X-Y-Z序列（也称为"Tait-Bryan"角）的旋转顺序是从正前方开始，先绕X轴，然后绕Y轴，最后绕Z轴，这种顺序可能导致某些旋转组合下产生“ gimbal lock”现象，即两个旋转轴失去独立性的限制，不利于姿态控制。