给出ESP32S3在arduino环境下使用LQR的代码

在Arduino环境下使用ESP32S3进行线性二次调节器（Linear Quadratic Regulator, LQR）控制，首先你需要安装相关的库，如`Controllerlib`，它包含了一些用于控制器设计的工具，包括LQR。以下是使用LQR的基本步骤：

#include <ControllerLib.h>
#include <Wire.h> // 如果你的ESP32S3有I2C通信

// 假设你有一个系统模型，比如连续时间状态空间形式
const float A[] = {0, 1}; // 系统矩阵 A
const float B[] = {1, 0}; // 输入矩阵 B

// 创建一个LQR对象，设置你的Q和R矩阵（权值）
float Q[4][4] = {{1, 0}, {0, 1}}; // 状态成本矩阵
float R[2][2] = {{1}, {1}}; // 控制输入成本矩阵
LqrControl lqr(A, B, Q, R);

void loop() {
    // 获取系统的当前状态，假设state是一个二维数组
    float state[2];
    // 根据状态计算最优控制量
    float control = lqr.compute(state);

    // 将控制信号发送到你的实际硬件，这里假设通过PWM或者其他方式
    setPwmOutput(control);

    // 等待一定的时间然后再次循环
    delay(100);
}

注意这只是一个基础示例，实际应用中你需要根据你的系统动态模型替换A和B矩阵，并处理实时读取的状态数据。