安装turtlebot2仿真环境

### 安装和配置 TurtleBot2 仿真环境

#### 准备工作
为了成功安装并配置 TurtleBot2 的仿真环境，在开始之前需确认已经正确设置了 ROS 环境。对于较新的操作系统版本，建议使用 ROS Noetic 或更早版本来兼容 TurtleBot2。

#### 下载与编译源码
由于官方支持可能有限，通常推荐通过 Git 获取最新版的 TurtleBot 软件仓库，并将其克隆到个人的工作空间内：

git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_simulator.git ~/catkin_ws/src/

接着执行 Catkin 编译命令以构建项目中的所有软件包[^3]。

#### 设置环境变量
确保每次打开新终端时都更新当前会话所使用的路径和其他必要设置。可以通过下面这条指令实现自动化操作：

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

这一步骤同样适用于其他任何自定义脚本或工具链初始化过程。

#### 启动 Gazebo 模拟器
完成上述准备工作之后，可以尝试启动带有预设场景的地图加载程序：

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

如果一切正常，则应能看到一个虚拟机器人实例化于指定位置等待进一步操控。

#### 测试基本移动能力
为了让用户能够直观感受控制效果，可利用键盘作为输入设备发送速度指令给小车底盘驱动模块：

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

此时按照屏幕提示按压相应键位即可让模拟对象做出对应反应。