ROS中打开二个窗口的小乌龟

在ROS（Robot Operating System）中，如果你想要同时打开两个窗口来分别展示不同的功能，比如一个是TurtleBot的运动控制器（通常是RVIZ或Gazebo），另一个可能是传感器数据查看或者状态监控，你可以采取以下步骤：

1. **RVIZ**: RVIZ是一个常用的机器人态势感知工具，它允许你在一个窗口中可视化传感器数据、路径规划结果等。首先，在你的 `launch` 文件中添加一个 `<node>` 来启动 RVIZ，并指定你要显示的主题，如 `/odom` 或 `/camera/image`。

   <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz_window" args="-d your_rviz_config.yaml">
       <remap from="your_topic_to_display" to="/your/topic/here"/>
   </node>

2. **其他窗口**: 对于其他窗口，例如显示传感器数据，你可能需要用到特定的包提供的节点，如 `rostopic` 或 `rqt_graph` 等。创建一个新窗口，显示主题可以像这样：

   <node pkg="rqt_graph" type="rqt_graph" name="sensor_data_window">
       <param name="topics" value="['/imu/data', '/lidar/range']"/>
   </node>

3. **启动 launch 文件**: 使用 `rosrun` 命令或者通过 `catkin` 工具链启动包含上述内容的 `launch` 文件。

   rosrun your_package_name your_launch_file.launch

这样，你应该能看到两个独立的窗口，一个用于视觉化机器人数据，另一个用于监控传感器数据。