自动导引物流车(Automated Guided Vehicle,简称 AGV)的应用是实现智能制造和智能运输的关键所在,对现代工业的智能化和自动化发展有着重要意义。而其中,磁导引是AGV主要的导引方式之一,由于其具有铺设灵活性高、成本低、环境适应性强等诸多优点,在实际生产中得到广泛应用。然而,磁条导引AGV在工作时常常受到环境干扰和自身非线性复杂系统的影响,导致响应速度慢、运行不平稳、偏离目标路径等问题,进而降低了生产运输效率。为了解决这些问题,本文基于改进的模糊PID算法设计了路径跟踪控制系统,以提高AGV的运输效率和稳定性。 首先,本文对AGV的整体结构进行了详细设计与介绍。针对AGV具备的功能与技术指标进行了详细说明,然后对AGV的整体结构、导引方式以及驱动控制方式进行了设计,确定了前轮转向与后轮差速驱动型AGV的轮系结构,并推导出了前轮转向角、后轮线速度与AGV车体位姿之间的关系,建立了AGV运动学方程。通过对AGV的整体结构进行设计与介绍,为后续的路径跟踪控制系统设计奠定了基础。 其次,本文设计了一种基于改进模糊PID算法的路径跟踪控制方法。在传统的PID控制中加入了模糊控制,实现了对AGV运动过程中的非线性及不确定因素的更好控制,提高了系统的鲁棒性和稳定性。通过在路径跟踪控制系统中引入模糊PID算法,实现了对AGV在不同工作环境下的更加精准的路径跟踪,提高了系统的响应速度和运行稳定性,从而有效解决了磁导引AGV在运输过程中存在的问题,提高了生产运输效率。 总的来看,本文通过对AGV整体结构的设计与介绍,以及基于改进的模糊PID算法的路径跟踪控制系统设计,实现了对磁导引AGV运输过程中存在问题的有效解决,提高了系统的运输效率和稳定性,具有一定的实用价值和推广意义。未来,在AGV技术的发展和应用推广方面,还可以对本文提出的路径跟踪控制系统进行更加深入的优化和改进,以更好地适应不同工作环境下的实际需求,进一步提高AGV的运输效率和精准度。
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