DX100通用输入输出参数详解——MOTOMAN SG-MOTOMAN

"这篇文档是YASKAWA ROBOT DX100操作要领书中关于与状态输入输出有关的参数的章节，由Paul E. Mckenney撰写，更新于2018.12.8a。内容涉及了在电源接通时通用输出继电器的设定、通用输入组和通用输出组的奇偶性指定。" DX100机器人系统提供了多种参数来管理和控制其状态输入输出功能。这些参数对于确保系统的稳定运行和正确通信至关重要。 8.5.0.1 S2C235 参数用于设定电源接通时通用输出继电器的状态。当控制电源开启时，此参数可以决定继电器是保持上一次关闭时的状态（0：重新设定）还是初始化所有通用继电器为关闭状态（1：初始化）。如果选择初始化，即使周边设备配置了“再设定”，也无法复现电源关闭时的状态，因此在重启时需特别注意。 8.5.0.2 S4C000 ～ S4C015 参数用于指定通用输入组的奇偶性。这涉及到在执行如IF语句、形态模式跳转、形态模式重新调用、DIN和WAIT等处理输入组命令时是否进行奇偶校验。每个输入组的最高位用于存储偶数奇偶性，当设置为1时，系统会进行奇偶校验。如果检测到奇偶错误，机器人会停止运动并发出报警。 8.5.0.3 S4C016 ～ S4C031 参数则用于通用输出组的奇偶性指定，同样决定了在执行输出组命令时是否启用奇偶校验。这个特性有助于检测数据传输中的错误，保证输出的准确性。 YASKAWA ROBOT DX100是一款通用搬运用途的机器人，其操作手册（R-CSO-A037）强调了在操作、示教、程序编辑和作业管理等方面的安全事项。手册提醒用户在操作前必须详读并理解所有的安全指导，避免因误操作导致的伤害。此外，手册还指出，擅自改造产品将不在保修范围内，并且所有安全注意事项，无论标记为何种级别，都应严格遵守。 安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”和“禁止”四个等级，提醒用户必须了解并遵循，以防止可能发生的各种安全事故，如未断开伺服电源就操作机器人，可能会导致严重的人员伤亡或设备损坏。因此，确保熟悉和遵守这些规定是使用DX100机器人的基础。