ADAMS软件在工业机器人运动控制仿真中的应用
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"ADAMS环境下工业机器人运动控制与联合仿真的本科毕业设计论文,主要探讨了在ADAMS软件中对工业机器人的运动控制和仿真。论文涵盖了工业机器人的运动学、动力学建模,以及通过Matlab进行控制模型的输出和视景仿真的实现。设计目标包括建立机器人运动学和动力学模型,进行联合仿真,并完成相关外文资料的翻译和毕业论文说明书的撰写。设计周期为12周,分为五个阶段,包括实习调研、方案设计、系统建模、联合仿真测试和论文编写。ADAMS作为虚拟样机分析工具,用于在物理样机前进行机械系统的仿真和优化设计。" 本文主要涉及以下几个关键知识点: 1. **工业机器人**:在制造业中,工业机器人被广泛应用在加工、制造、装配和配送等多个环节,其灵活度和效率反映了工业化水平的高度。论文旨在研究工业机器人的运动控制和仿真。 2. **ADAMS软件**:Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems(ADAMS)是一款先进的虚拟样机分析软件,用于在物理样机制造前进行机械系统建模、仿真和性能评估。用户可以通过它构建和分析工业机器人的运动行为。 3. **运动学**:研究机器人在不考虑动力因素下的运动,包括位置、速度和加速度等参数。论文中,将建立工业机器人的运动学模型,用于分析其在不同工作状态下的运动轨迹。 4. **动力学**:考虑力和扭矩等因素,研究机器人运动的动力原因。动力学模型的建立有助于理解机器人的动态响应和稳定性。 5. **联合仿真**:通过集成不同的仿真工具(如ADAMS与Matlab),实现运动控制模型与ADAMS中机械系统模型的协同仿真,以模拟控制响应并可视化结果。 6. **Matlab控制模型**:Matlab是一种强大的数学计算和仿真平台,可用于设计和分析控制系统的算法。在论文中,它被用来处理控制信号,与ADAMS的机械模型交互,生成视景仿真。 7. **视景仿真**:通过OpenGL环境,将控制模型的输出转化为视觉效果,提供直观的机器人运动展示,便于理解和优化设计。 8. **毕业设计流程**:论文的完成分为实习调研、方案设计、系统建模、联合仿真测试和论文编写五个阶段,每个阶段都有明确的时间分配和任务要求。 9. **虚拟样机技术**:这是一种在实际制造前,通过计算机技术构建机械系统模型并进行仿真的方法,帮助设计师优化设计并减少实物原型的制作成本。 通过这篇论文,学生将深入理解工业机器人的运动控制原理,掌握ADAMS软件的使用,并学习如何将理论知识应用于实际问题的解决,从而提升机械设计制造及其自动化的实践能力。
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