ROS深度解析:国际机器人学习教程
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《机器人操作系统(ROS):完整参考指南(卷1)》是一本由Anis Koubaa编著的研究型书籍,作为Studies in Computational Intelligence系列的一部分,该系列由Janusz Kacprzyk主编,波兰科学院出版。这本书主要针对对计算机智能领域有深入了解的读者,特别是对机器人技术有兴趣的人群。ROS是开源的机器人开发平台,它在国际上享有盛誉,被广泛用于工业、科研以及学术界。 本书详细介绍了Robot Operating System(ROS)的核心概念、设计原则、架构和应用。ROS旨在提供一个模块化、灵活且高效的通信机制,使得开发者可以方便地构建、测试和部署复杂的机器人软件系统。它支持多种编程语言,如C++和Python,这使得它成为连接硬件和软件的理想桥梁,尤其适用于协作机器人、无人驾驶汽车、无人机等高级应用。 书中涵盖了ROS的以下几个关键主题: 1. **体系结构与设计**:深入解析ROS的层次结构,包括Node、Publisher、Subscriber、Message以及Service等核心组件的工作原理,以及它们如何协同实现机器人系统的功能。 2. **通信机制**:ROS通过 topics和services实现节点之间的通信,解释了数据发布/订阅模型和服务调用的概念,以及它们在实际项目中的运用。 3. **开发工具与包管理**:介绍ROS的开发环境,如IDEs(如Eclipse或Atom插件),以及如何创建、发布和依赖管理自己的ROS包。 4. **案例研究**:书中可能包含实际的机器人应用案例,展示了ROS在不同领域的实际效果,如机器人视觉、导航、控制和感知。 5. **进阶主题**:探讨ROS的扩展性、模块化设计以及与其他技术的集成,如机器学习和人工智能算法的整合。 6. **社区与最佳实践**:强调ROS社区的重要性,包括官方文档、论坛和教程资源,以及如何遵循最佳实践以确保系统的稳定性和性能。 由于本书主要面向有一定计算机科学和机器人技术背景的读者,初学者在阅读时可能需要先熟悉基础的编程和计算机网络知识。但总体来说,《Robot Operating System (ROS): The Complete Reference (Volume 1)》提供了深入理解并掌握ROS这一关键工具的宝贵资料,对于推进国内ROS技术的应用和发展具有重要意义。
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