液压驱动双足机器人动态行走研究与算法探讨

本篇硕士学位论文深入探讨了液压驱动双足机器人在动态行走方面的研究，作者吴坤坤在哈尔滨工业大学机电工程学院攻读机械电子工程专业，于2016年6月提交。论文主要关注的核心问题是液压驱动技术与双足机器人灵活性及越障能力的结合，以及如何通过这种结合提升机器人动态性能、适应能力和承载能力。 液压驱动作为研究焦点，其优势在于高功率质量比和优良的动态特性，使得双足机器人在执行复杂的动作时更具优势。然而，双足机器人由于具有多个关节的自由度和复杂的结构，形成一个多变量、强耦合系统，实现类似人类的高动态稳定行走是一个极具挑战性的目标。新一代的 Atlas 机器人发布后，液压驱动双足机器人作为前沿技术的研究对象，引起了全球学术界的广泛关注。 论文的核心内容围绕建立一个具备负重能力的液压驱动双足机器人实验平台展开。作者从仿生学角度出发，详细研究了人体下肢的结构和运动机制，试图将这些生物力学原理应用于机器人的设计与控制策略中。通过运动分析，论文着重于关节轨迹规划，探讨如何通过精确的控制算法来保证机器人在负重行走过程中的稳定性，同时兼顾速度、力量和平衡。 此外，论文还可能涉及到了 MATLAB 这一工具在运动分析和控制系统仿真中的应用，利用其强大的数值计算和可视化功能，帮助设计者优化控制策略和实验参数。通过模拟和实验验证，研究者旨在解决双足机器人在动态行走中的关键问题，如步态优化、动力学模型建立、以及实时反馈控制等。 这篇论文不仅提供了液压驱动双足机器人技术的最新进展，也为双足机器人领域的动态行走控制理论和实践方法的发展做出了贡献，对于那些对机器人学、运动控制和仿生学感兴趣的学生和研究人员来说，具有很高的参考价值。