三菱Q系列PLC CC-Link通讯：数据帧与遥控帧优先级解析

"数据帧和遥控帧的优先级在CAN总线通信中是一个重要的概念，尤其是在三菱Q系列PLC的CC-Link通讯方法中。当具有相同ID的数据帧和遥控帧在总线上同时竞争传输时，优先级的决定因素是仲裁段的最后一个位——远程传输请求位（RTR）。如果RTR位为显性位（逻辑0），则表示这是一个数据帧，它将获得优先权并能够继续发送。仲裁过程中，如果单元1发送的是数据帧，而单元2试图发送遥控帧，由于遥控帧的RTR位为隐性位（逻辑1），单元2的遥控帧会仲裁失败，让数据帧优先通过。这种机制保证了在网络繁忙时高优先级信息的及时传输。" 详细内容: 在CAN（Controller Area Network）总线通信协议中，数据帧和遥控帧是两种基本的数据传输形式。数据帧用于传输实际的数据，而遥控帧则用于请求其他节点发送特定的数据。在CC-Link通讯系统中，尽管主要涉及的是三菱PLC的协议，但CAN总线原理同样适用。 1. **数据帧与遥控帧的区别**： - 数据帧包含实际的数据负载，用于从一个节点传输到另一个节点。 - 遥控帧不携带数据，而是包含一个标识符，请求具有相同标识符的节点发送它们的数据帧。 2. **优先级规则**： - 在仲裁阶段，每个节点都试图将自己的数据（或遥控）帧发送到总线上。仲裁是基于总线上的位流比较进行的。 - 如果两个或多个节点试图同时发送具有相同ID的帧，优先级由RTR位决定。RTR位在数据帧中为显性位（0），在遥控帧中为隐性位（1）。 - 显性位（0）在CAN总线中具有较高的优先级，因此，具有显性RTR位的数据帧将胜出并继续传输，而遥控帧则会被仲裁失败。 3. **仲裁过程**： - 如图29所示，仲裁过程发生在帧起始（SOF，Start of Frame）和标识符（ID）之后的远程传输请求位（RTR）。 - 当节点1发送数据帧，而节点2发送遥控帧时，节点2的RTR位（隐性位）会被节点1的RTR位（显性位）所覆盖，导致节点2的帧被“取消”。 4. **注意事项**： - CAN总线的这种仲裁机制确保了即使在多个节点同时尝试发送数据时，也能有效地避免冲突，并确保高优先级的帧优先通过。 - 在实际应用中，理解这些优先级规则对于正确配置和调试CAN网络至关重要，特别是对于实时性要求高的工业自动化系统。 5. **瑞萨电子公司信息**： - 提供的文档可能包含了旧的公司名称（NEC电子和株式会社瑞萨科技），但这并不影响其内容的有效性。新的公司实体是瑞萨电子公司。 - 用户应访问瑞萨电子公司的官方网站获取最新的产品信息和技术支持。 数据帧和遥控帧的优先级管理是CAN总线通信中的关键点，尤其在三菱Q系列PLC的CC-Link通讯中，理解和掌握这一机制能有效优化网络性能和数据传输效率。同时，注意供应商的更新信息，以获取最新的产品和服务详情。