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机器人控制器详解:从控制柜到系统构成
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更新于2024-07-03
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“机器人机构分析与综合课件:6_1 机器人的控制--控制器2.ppt” 这篇课件详细介绍了机器人的控制系统,特别是控制器的相关内容,主要关注的是ATMA系列的机器人控制器。首先,它提到了控制器的两种类型:扩展型和紧凑型。这两种类型的控制器都包括了控制柜,具备基本的结构如控制柜门、主电源开关、LED指示板、控制面板、时间计数器、服务接口(可选)、示教器连接口、示教器悬挂架、示教器电缆悬挂架以及开门手柄。 控制柜内部的结构和标识也得到了阐述,比如AC1到AC7分别代表了柜门、柜后壁、底板、转动单元、右侧壁、左侧壁和顶板。控制柜的各个部分都可能包含不同的元件、连接器和接线端子板。 接着,课件展示了S4P+喷涂控制系统的基本构成,由计算机模块、轴驱动单元模块、机箱控制模块、分布式输入/输出及通讯模块、机械手模块和电源模块组成。计算机模块包含了计算机底板、主计算机、轴计算机和输入/输出计算机,这些组件协同工作以实现机器人的精确控制。 主计算机板的指示灯状态是故障诊断的重要工具,绿色LED表示电源状态,黄色LED指示硬盘活动,红/绿LED则用于显示计算机运行和启动时的状态,如POST错误、硬盘访问错误、硬件错误或系统运行中。 驱动单元模块是控制系统中的另一个关键部分,可以包含一个或两个伺服驱动系统,主伺服驱动系统负责机械手轴的控制,而辅助伺服驱动系统则可能用于操作涂料泵或控制其他外围设备。 这份课件深入讲解了机器人控制器的结构、功能和故障排查方法,对于理解机器人控制系统的设计和维护具有很高的参考价值。无论是对于机器人技术的学习者还是从业者,都能从中获取到丰富的知识。
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控制柜元件位置 --- 紧凑型控制柜
ATMA - 8
S4P+ 喷涂控制系统构成
构成 :
计算机模块
轴驱动单元模块
机箱控制模块
分布式输入 /输出 & 通讯模
块
机械手模块
电源模块
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