FANUC机器人系统中的RSR自动运行机制

"FANUC机器人的自动运转与RSR功能" FANUC机器人系统的自动运转是基于各种控制信号，特别是机器人启动请求（RSR）功能。RSR允许通过外围设备I/O选择并启动预设的程序。这个功能涉及到8个独立的RSR输入信号（RSR1至RSR8），每个信号对应一个特定的操作或任务。 1. 在控制装置接收到RSR1至RSR8的输入时，它会检查这些信号的有效性。如果信号无效，系统会忽略它。此外，当程序因为其他启动源如示教操作盘、操作面板的启动按钮、专用线信号START等正在执行或暂停时，即使输入了RSR信号，系统也会忽略它。RSR的有效/无效状态存储在系统变量$RSR1至$RSR8中，可以通过RSR设定画面或程序中的RSR指令进行设置和更改。 2. 每个RSR输入都可以关联8个不同的RSR记录编号，这些记录编号与基本编号组合形成4位数的RSR程序编号。例如，如果RSR2信号被激活，那么与之关联的程序将会被执行。程序的选择和运行是基于输入的RSR信号及其对应的编号。 FANUC机器人系统中，控制装置如R-30iA（在某些情况下可能是R-J3iC）负责处理这些操作。用户在开始使用机器人之前，必须详读"FANUC Robot安全手册"，确保理解并遵循其中的安全规定。 该系统支持多种软件应用工具，包括系统设定、JOG进给、程序编写、测试运转和自动运转。自动运转（操作执行）是基于预设的程序，可以由RSR或其他启动机制触发。此外，系统还包括了示教操作盘、操作面板、遥控装置、CRT/KB显示器、通信功能、I/O接口等组成部分，这些都为自动化操作提供了丰富的控制选项。 I/O部分是机器人系统的重要组件，包括数字I/O、组I/O、模拟I/O以及机器人、外围设备和操作面板的特定I/O。用户可以通过设定不同类型的I/O来实现与机器人的交互，控制机器人的动作，如启动、停止、监控等。 在设定机器人系统时，用户需要配置各种I/O连接，包括但不限于数字I/O的分配、模拟I/O的设定，以及与外围设备的通信配置。I/OLink画面则提供了查看和管理I/O连接的界面，帮助用户实现系统间的高效协同工作。 FANUC机器人系统的自动运转和RSR功能提供了灵活的自动化解决方案，允许用户根据需求启动特定程序，增强了机器人系统的功能性和适应性。正确理解和配置这些功能对于实现高效、安全的机器人自动化操作至关重要。