群体觅食行为启发的多机器人分布式编队控制：多通道转换模式实验解析

"飞翔科技MC9S12G128开发板实验指导" 本文主要介绍的是基于飞思卡尔MC9S12系列微控制器的模数转换实验，包括单通道和多通道转换模式。实验目的是研究群体觅食行为启发的多机器人分布式编队控制方法，通过对硬件的操控来模拟和理解这种复杂的行为。 在单通道转换模式实验中，首先需要通过BDM下载器将代码下载到开发板上，并运行调试。实验中，我们关注AD_in0和AD_in1两个模拟输入通道的数值，这些数值可以通过调试窗口的Data:1窗口观察。通过改变滑动变阻器R43或R44的阻值，可以看到AD_in0和AD_in1的值发生变化，进而影响指示灯DA1的状态。实验采用的是8位AD采集，5V电压对应的最大值为255，AD转换的数值与电压的关系可以通过公式ATDDR = (255 * U) / 5计算，其中U为实际测量的电压值。在单通道模式下，每次启动转换需要单独设置寄存器ATDCTL5。 接着是多通道转换模式的实验，步骤与单通道相似，但区别在于可以同时转换多个通道。通过设置寄存器ATDCTL3的S8C~S1C位，可以指定同时转换的通道数量。启用多通道转换模式的关键是将ATDCTL5寄存器的MULT位置1，这样一次写入就可以启动多个通道的转换，例如本实验中同时转换ATD0和ATD1。 这个实验对于理解和应用微控制器的模数转换功能至关重要，尤其是在多机器人系统中，通过分布式编队控制，模拟群体行为。实验者可以通过这样的实践，掌握如何利用MC9S12G128开发板进行模拟信号到数字信号的转换，以及如何控制和读取多个通道的数据，这对于设计复杂的嵌入式系统，特别是涉及传感器网络和实时数据处理的系统，具有很高的实用价值。 实验指导手册详细列举了从基础到高级的一系列实验，涵盖了MC9S12G128开发板的主要功能，包括复位、看门狗、蜂鸣器、LED灯、按键、锁相环、模数转换（ATD）、SCI串口、PWM、定时器（TIM）、实时中断、数码管和EEPROM等，为学习者提供了全面的实践平台。通过这些实验，学习者可以深入理解微控制器的工作原理，提高其在嵌入式系统设计和编程方面的技能。