object_points
物体点的坐标,为 3xN 或者 Nx3 的矩阵,这儿 N 是视图中的所有所有点的数目。
rotation_vector
旋转向量,1x3 或者 3x1。
translation_vector
平移向量,1x3 或者 3x1。
intrinsic_matrix
摄像机内参数矩阵 A:
distortion_coeffs
形变参数向量,4x1 或者 1x4,为[k1,k2,p1,p2]。如果是 NULL,所有形变系数都设为 0。
image_points
输出数组,存储图像点坐标。大小为 2xN 或者 Nx2,这儿 N 是视图中的所有点的数目。
dpdrot
可选参数,关于旋转向量部分的图像上点的导数,Nx3 矩阵。
dpdt
可选参数,关于平移向量部分的图像上点的导数,Nx3 矩阵。
dpdf
可选参数,关于 fx 和 fy 的图像上点的导数,Nx2 矩阵。
dpdc
可选参数,关于 cx 和 cy 的图像上点的导数,Nx2 矩阵。
dpddist
可选参数,关于形变系数的图像上点的导数,Nx4 矩阵。
函数 cvProjectPoints2 通过给定的内参数和外参数计算三维点投影到二维图像平面上的坐标。
另外,这个函数可以计算关于投影参数的图像点偏导数的雅可比矩阵。雅可比矩阵可以用
在 cvCalibrateCamera2 和 cvFindExtrinsicCameraParams2 函数的全局优化中。这个函数也可
以用来计算内参数和外参数的反投影误差。 注意,将内参数和(或)外参数设置为特定值,
这个函数可以用来计算外变换(或内变换)。
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FindHomography
计算两个平面之间的透视变换
void cvFindHomography( const CvMat* src_points,
const CvMat* dst_points,
CvMat* homography );
src_points
原始平面的点坐标,大小为 2xN,Nx2,3xN 或者 Nx3 矩阵(后两个表示齐次坐标),这
儿 N 表示点的数目。
dst_points
目标平面的点坐标大小为 2xN,Nx2,3xN 或者 Nx3 矩阵(后两个表示齐次坐标)。
homography
输出的 3x3 的 homography 矩阵。