机器人视觉与控制：MATLAB实操指南

《机器人视觉与控制》第二版是一本实用的参考书籍，旨在结合机器人学和机器视觉的知识，通过MATLAB算法实现对机器人运动的控制。该书分为五个主要部分： 1. **简介** (Chapter 1): 开篇介绍了机器人在工作环境中的角色和本书的目的。书中强调了MATLAB软件和工具箱的使用，以及书中使用的符号、公约和组织结构。它还明确了目标读者群，包括预设的先决条件，并鼓励读者如何学习和教学这本书。 2. **基础知识** (Chapters 2-3): - **代表位置和方向** (Chapter 2)：涵盖了二维和三维工作空间中的方位和姿势表示，包括规范化、指数映射、扭曲的理解、双四元数和配置空间的概念。 - **时间和动作** (Chapter 3)：探讨了姿势随时间的变化，如速度、加速度、惯性参考系和传感器如陀螺仪、加速度计和磁强计的应用，以及惯性导航系统的设计。 3. **移动机器人** (Chapters 4-5): - **移动机器人车辆** (Chapter 4)：详细讨论了轮式机器人（如类车载、差动转向和全向车辆）、飞行机器人，以及非完整和欠驱动系统的理解。 - **导航** (Chapter 5)：涉及反应性导航策略，如Braitenberg车辆和简单自动机，以及基于地图的规划方法，如距离变换、D*搜索算法和路线规划。 4. **臂型机器人** (Chapters 7-9): 进一步深入研究臂型机器人的运动学、动力学和控制，为机械臂的精确操作提供理论基础。 5. **计算机视觉** (Chapters 10-14): 包括光照、色彩、图像形成、处理技术，特征提取，以及立体视觉技术，这些都是机器人视觉感知环境并据此进行控制的关键环节。 6. **机器人学、视觉与控制** (Chapters 15-16): 提供基于位置和图像的视觉伺服控制，以及更高级的混合视觉伺服方法，展示了视觉信息如何应用于实际的机器人运动控制。 每个章节都包含实例算法和MATLAB代码，使得读者能够验证理论并实践所学。通过本书，读者不仅能掌握基础理论，还能了解如何将这些技术应用于实际的机器人系统设计和控制。