ROS用xacro文件新建自己的简单小车（个人笔记）_ros用xacro制作长方形小车,正车顶放一个正方形和圆柱形摄像头 - CSDN文库

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用 XACRO 文件建立自己的简单小车模型

找了各种教程，各种资料，也不知道是教程问题还是什么问题，按照教程走总会出现各

种错误，而针对这些错误，又没有相应的解答，导致很苦恼。在此前一直参考的模型是

fake_turtlebot 这个机器人模型，其包括车体和小车附加的感应器、扫描仪等等附属设备，而

我们要建立的是简单的小车模型，暂时不加上这些附属设备。由于是新手，完全没学过这种

语言，因此我在 fake_turtlebot 这个模型的基础上进行更改，从而到达我的目的。

在这过程中大部分文件名称我都沿用了原来的，只是功能包的名称改为 copy_turtlebot，

如果要改为自己想用的名称，就需要在以下的代码中指明文件地址的地方将路径设定为自己

的路径即可。

一、先来了解下怎么启动 fake_turtlebot：

1.要启动显示 fake_turtlebot，就要先执行 fake_turtlebot.launch 文件，命令如下：

Roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

其中“rbx1_bringup”是 launch 文件所在的功能包名称，后面一个是执行的 launch 文件名称。

2.在 rviz 中显示出来，命令如下：

rosrun rviz rviz –d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz

然后就能在 rviz 中看到 fake_turtlebot 模型。

二、在 fake_turtlebot 的基础上改为显示自己的小车模型。

由于我是在 fake_turtlebot 基础上改动，所以是重新建立了一个功能包，名为

copy_turtlebot，命令如下：

roscreate-pkg copy_turtlebot urdf

然后在 copy_turtlebot 目录下新建两个文件夹，分别是 launch 和 urdf，其中 launch 文件

夹放 launch 启动文件，urdf 放硬件描述文件。

描述文件包括三个部分

1. 主体文件：turtlebot.urdf.xacro

代码如下：

<?xml version="1.0"?>

<robot name="turtlebot"

xmlns:sensor=http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#sensor

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