Installation and Configuration
1 Experimental setup 3
1.1 Installation instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Test your installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 Orocos tutorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4 Getting started with rtt_lwr 2.0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.5 MoveIt! with rtt_ros_control_embedded . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.6 Create your first OROCOS controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.7 Make you life easier with Kdevelop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.8 How to update rtt_lwr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.9 KRL Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.10 RTT/ROS/KDL Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.11 Bi-Compilation gnulinux/Xenomai . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.12 Compile faster with Ccache and Distcc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.13 Gazebo Synchronization using Conman . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.14 Gazebo Synchronization using FBSched . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.15 Xenomai 2.6.5 on Ubuntu 14.04/16.04 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.16 RTnet setup on Xenomai . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.17 OROCOS RTT on Xenomai . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
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