⻋辆
循
迹
⾏
驶
算
法
学
习
笔
记
author:
by ScottYu(hongsong.yu2010@gmail.com)
2018-05-14
转载
和
基
于
此
⽂
档
编
辑
，
请
注
明
原
作
者
和
链
接
【
标
签
】
⻋辆
循
迹
控
制
⾃
动
驾驶
说
明
本
⽂
部
分
内
容
基
于
参
考
链
接
进
⾏
了
摘
抄
和
编
辑
，
为
的
是
加
强
⾃
⼰
的
阅
读
效
果
，
留
下
阅
读
的
笔
记
，
内
容
做
过
深
度
阅
读
和
改
动
，
参
照
部
分
版
权
属
于
原
作
者
所
有
。
⻋辆
循
迹
⾏
驶
算
法
学
习
笔
记
1.
循
迹
控
制
算
法
1.1.
说
明
1.2.
基
础
概
念
讲
解
1.3.
关
键
公
式
讲
解
2.
偏
航
阻
尼
1.
循
迹
控
制
算
法
1.1.
说
明
以
下
算
法
研
究
内
容
的
阅
读
笔
记
来
⾃
于
《
Autonomous_vehicle_control_at_the_limits_of_handling.pdf
》
可
以
⾃
⾏
百
度
或
者
gooooogle
搜
索
，
说
明
：
以
下
latex
格
式
的
公
式
在
⽹
⻚
中
显
⽰
不
出
来
效
果
，
可
以
把
本
.md
⽂
件
git clone
到
本
地
然
后
⽤
typora
打
开
，
即
可
看
到
公
式
效
果
，
⾮
常
好
⽤
，
具
体
⽅
法
请
查
看
我
的
writer
⽬
录
下
的
⼯
具
研
究
系
列
tools-writer
1.2.
基
础
概
念
讲
解
前
馈
根
据
需
要
达
到
的⽬
标
值
，
依
据
静
态
模
型
计
算
输
出
控
制
量
，
反
馈
就
是
根
据
偏
差
进
⾏
微
调
,
⽐
如
我
们
踩
油
门
，
根
据
我
们
的
经
验
，
我
们
⼤
概
知
道
我
的
⻋
⼦
的
性
能
，
想
要
达
到
⼀个
速
度
，
⼤
体
上
应
该
踩
下
去
多
少
油
门
开
合
度
，
然
后
⾃
⼰
观
察
速
度
表
和周
边
环
境
，
来
微
调
油
门
开
合
度
摩擦
圆
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