发那科并联机器人m-1ia旋转轴循环功能详解

"发那科并联机器人m-1ia手册" 本文主要介绍的是旋转轴的循环功能在发那科并联机器人M-1IA中的应用，以及与之相关的华中8型数控系统的部分知识。 在发那科并联机器人M-1IA中，旋转轴的循环功能有助于防止坐标值溢出。当使用这一功能时，可以设置特定的参数来激活它。例如，对于C轴，需要将坐标轴参数中的轴4的【轴类型】参数104001设置为3，同时在设备接口参数中，将对应设备的【反馈位置循环使能】参数505014设置为1。这样，旋转轴在执行指令时，会根据设定自动进行循环，避免超出其工作范围。 在增量指令模式下，机器人的移动量直接等于指令值。而在绝对指令模式下，通过设置【旋转轴短路路径选择使能】参数104082为1，可以设定旋转轴根据起点到终点的短路径方向旋转。举例说明，以下是一组指令序列： G90 C0 N1 G90 C-150.0 N2 G90 C540.0 N3 G90 C-620.0 N4 G91 C380.0 N5 G91 C-840.0 每个指令的实际移动量和完成移动后的绝对坐标值如下： N1: 移动量-150，坐标值210 N2: 移动量-30，坐标值180 N3: 移动量-80，坐标值100 N4: 移动量380，坐标值120 N5: 移动量-840，坐标值0 在某些带有旋转轴的机床（如带有旋转工作台的机床），由于机械结构的限制，旋转轴可能只能单向旋转。在这种情况下，建议使用增量指令编程，以防止因编程不当导致旋转轴反向运动，从而引发问题。 此外，提到的华中8型数控系统是华中数控公司提供的产品，其用户说明书涵盖了系统特性、组成、命令使用、操作步骤和编程方法等内容。这个系统适用于快速学习和掌握操作。需要注意的是，未经授权，任何单位和个人不得对说明书内容进行修改或更正，否则可能面临法律问题。 华中8型数控系统的功能包括但不限于：数控机床的程序编制、机床坐标系、机床零点、机床参考点、工件坐标系与工件原点、编程零点、绝对坐标系与相对坐标系的使用。此外，还详细列出了G代码、M代码的功能，以及程序构成、辅助功能（如M指令、S指令、T指令）、插补功能（线性进给、圆弧进给、三维圆弧插补、圆柱螺旋线插补等）、进给功能（如快速进给G00）等。这些功能的详细介绍有助于用户理解和操作数控系统。