发那科并联机器人m-1ia旋转轴循环功能详解
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更新于2024-08-09
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"发那科并联机器人m-1ia手册"
本文主要介绍的是旋转轴的循环功能在发那科并联机器人M-1IA中的应用,以及与之相关的华中8型数控系统的部分知识。
在发那科并联机器人M-1IA中,旋转轴的循环功能有助于防止坐标值溢出。当使用这一功能时,可以设置特定的参数来激活它。例如,对于C轴,需要将坐标轴参数中的轴4的【轴类型】参数104001设置为3,同时在设备接口参数中,将对应设备的【反馈位置循环使能】参数505014设置为1。这样,旋转轴在执行指令时,会根据设定自动进行循环,避免超出其工作范围。
在增量指令模式下,机器人的移动量直接等于指令值。而在绝对指令模式下,通过设置【旋转轴短路路径选择使能】参数104082为1,可以设定旋转轴根据起点到终点的短路径方向旋转。举例说明,以下是一组指令序列:
G90 C0
N1 G90 C-150.0
N2 G90 C540.0
N3 G90 C-620.0
N4 G91 C380.0
N5 G91 C-840.0
每个指令的实际移动量和完成移动后的绝对坐标值如下:
N1: 移动量-150,坐标值210
N2: 移动量-30,坐标值180
N3: 移动量-80,坐标值100
N4: 移动量380,坐标值120
N5: 移动量-840,坐标值0
在某些带有旋转轴的机床(如带有旋转工作台的机床),由于机械结构的限制,旋转轴可能只能单向旋转。在这种情况下,建议使用增量指令编程,以防止因编程不当导致旋转轴反向运动,从而引发问题。
此外,提到的华中8型数控系统是华中数控公司提供的产品,其用户说明书涵盖了系统特性、组成、命令使用、操作步骤和编程方法等内容。这个系统适用于快速学习和掌握操作。需要注意的是,未经授权,任何单位和个人不得对说明书内容进行修改或更正,否则可能面临法律问题。
华中8型数控系统的功能包括但不限于:数控机床的程序编制、机床坐标系、机床零点、机床参考点、工件坐标系与工件原点、编程零点、绝对坐标系与相对坐标系的使用。此外,还详细列出了G代码、M代码的功能,以及程序构成、辅助功能(如M指令、S指令、T指令)、插补功能(线性进给、圆弧进给、三维圆弧插补、圆柱螺旋线插补等)、进给功能(如快速进给G00)等。这些功能的详细介绍有助于用户理解和操作数控系统。
2019-09-22 上传
2022-01-05 上传
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张_伟_杰
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