发那科M-1IA并联机器人极坐标插补与旋转中心设定详解

在发那科并联机器人M-1IA手册中，关于旋转中心位置的设定是一个关键知识点。当执行旋转运动时，允许用户选择三种方式来设置旋转中心，这些方式的优先级顺序为：首先依据方式1中的定义，如果没有明确，才会依次参考方式2和方式3。方式1可能通过 Parm040095、Parm040096 和 Parm040097 参数来指定，其中Parm040095用于设置极坐标插补的直线轴轴号，Parm040096设置旋转轴轴号，Parm040097则指定假想轴轴号。如果在方式1和2中都没有定义，系统会尝试使用方式3中的设置，若方式3同样未定义，系统将返回错误。 极坐标插补是一种在特定平面上进行的运动控制，这个平面由直线轴和与其正交的假想轴构成，直线轴作为横轴，假想轴作为纵轴。这种方式允许在极坐标平面上进行直线插补或圆弧插补，灵活性较高。对于参数的设定，例如Parm040098和Parm040099，分别代表旋转中心的直线轴坐标和假想轴偏心量，单位为毫米或英寸，这对于确保精确的运动轨迹至关重要。 值得注意的是，这些设置默认情况下，局部坐标系的原点可以是G52指令所指定的位置，如果没有指定，则默认为工件坐标系的原点。此外，手册强调了编程时遵循的规则和限制，例如，某些事件由于篇幅和产品定位原因并未详述，用户应理解这些未描述的情况通常被视为禁止或不可能的操作。 在整个章节中，手册还详细介绍了华中8型数控系统，包括HNC-818系统的特点、系统组成、G代码的使用、程序构成、辅助功能、插补功能（如线性进给、圆弧插补、螺纹切削等）、以及进给功能，如快速进给。用户编程方法和示例也在其中有所涉及，是理解和操作这种系统的重要参考资料。同时，手册还强调了版权和使用权限，确保合法合规的使用和传播。