UR机器人 kinematics and dynamics 参数详解

"Universal Robots相关参数 - 描述了计算机器人动力学和运动学的参数，适用于CB3软件版本3.7.0及e系列软件版本5.1.0及以上。" 在工业机器人领域，理解机器人的运动学和动力学参数是至关重要的。Universal Robots（UR）的机器人系统采用了Denavit-Hartenberg（DH）参数来实现这一目标。DH参数是一种标准化的方法，用于定义机器人的关节坐标系与工具坐标系之间的关系，从而计算出机器人的运动学方程，即确定各个关节角度变化如何影响末端执行器的位置和姿态。 Denavit-Hartenberg参数包括四个主要元素：θ (theta)，d (distance)，a (offset) 和 α (alpha)。这些参数分别代表关节角、沿前一轴的平行偏移量、绕前一轴的旋转偏移量和相邻两关节轴之间的夹角。在UR机器人的具体应用中，其"a"参数对应于Wikipedia中的"r"参数。 例如，在UR3e机器人中，DH参数被用来详细描述每个关节的特性，包括各轴之间的距离、角度和旋转。这些参数的具体数值对于编写控制程序和进行机器人运动模拟至关重要。UR机器人官方提供的资料中，这些参数以图表的形式展示出来，方便用户理解和应用。 UR机器人使用的DH参数不仅用于计算运动学，还用于动力学分析。动力学涉及到机器人的力和扭矩，包括重力、惯性力和摩擦力等，这些因素都会影响机器人运动的性能和精度。通过DH参数，可以构建机器人连杆的力学模型，进而求解出各个关节上的力和扭矩，这对于机器人控制系统的设计和优化至关重要。 此外，了解DH参数对于进行机器人路径规划、碰撞检测以及仿真也有很大帮助。动画链接（https://www.youtube.com/watch?v=rA9tm0gTln8）可以进一步解释DH参数的概念，帮助用户直观地理解这些参数如何影响机器人的运动。 Universal Robots的DH参数是其机器人计算运动学和动力学的基础，对于开发者和工程师来说，掌握这些参数的理解和应用是有效控制和设计UR机器人系统的关键。通过深入学习和理解DH参数，可以更有效地进行机器人编程和调试，提升机器人的工作效率和精度。