本文档主要介绍了如何在ARM平台上进行Linux+Xenomai系统的搭建，以及主站和LinuxCNC的移植工作，特别是针对BeagleBone Black (BBB)开发板。文档提到了几个关键的移植步骤，包括Xenomai、IGH-EtherCAT和LinuxCNC，并提供了相关的参考资料链接。此外，还详细描述了烧录SD卡以点亮LCD屏幕的过程，以及如何解决BBB开发板SD卡扩容问题和安装交叉编译链。
1. **Xenomai移植**：
Xenomai是一个实时内核层，可以增强Linux的实时性能。在BeagleBone Black上移植Xenomai，可以参照提供的链接进行，这些链接包含详细步骤，帮助用户完成从下载到配置的全过程。
2. **IGH-EtherCAT移植**：
IGH-EtherCAT是一种实时以太网协议，常用于工业自动化领域。在移植过程中，需要参考GitHub上的项目文档，这通常涉及到编译和配置相关软件包以支持BBB上的EtherCAT通信。
3. **LinuxCNC移植**：
LinuxCNC是一款开源的数控系统，可用于创建机器控制器。移植LinuxCNC涉及构建和配置代码，参考的链接是LinuxCNC官方文档，其中详细说明了构建过程。
4. **烧写映像系统至SD卡**：
使用Win32DiskImager工具烧写预装有Debian系统的映像文件到SD卡。烧写前确保文件位于英文目录下，避免可能出现的错误。烧写完成后，将SD卡插入BBB，接通电源，系统应该能正常启动。
5. **扩容SD卡**：
BBB默认设置可能导致插入SD卡后无法启动，因为uboot会尝试从SD卡启动。通过运行`/opt/scripts/tools/grow_partition.sh`脚本，可以扩展存储空间，然后重启系统。
6. **安装交叉编译链**：
对于在非ARM架构的主机上编译BBB的软件，需要安装交叉编译链，如arm-linux-gnueabihf。下载并解压缩编译链，然后将其路径添加到环境变量中，以便能够在主机上构建针对BBB的程序。
以上是移植过程的关键点，每个步骤都至关重要，确保了BBB能够运行实时操作系统和高级控制应用。在整个过程中，正确配置环境变量和理解设备启动流程是成功的关键。
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