使用RoboWare Studio创建ROS包及解决CMakeLists配置

"RoboWare Studio 是一个专为ROS（Robot Operating System）开发设计的集成开发环境，由济南托尼机器人有限公司开发。本手册详细介绍了如何使用RoboWare Studio 创建ROS工作空间、ROS包，以及如何配置CMakeLists.txt文件。" 在ROS系统中，创建ROS包是开发过程中的基础步骤。RoboWare Studio 提供了一个用户友好的界面来简化这个过程。以下是如何使用RoboWare Studio 创建ROS包的详细步骤： 1. **创建ROS工作空间**： - 在本地开发模式下，首先需要创建一个工作空间。工作空间是存放ROS包的目录结构，通常包含`src`子目录，用于存放ROS包。 - 按照手册中的说明，可以通过RoboWare Studio 的菜单选项或快捷键来创建一个新的工作空间。 2. **打开/关闭工作空间**： - 创建完工作空间后，可以使用RoboWare Studio 打开它，以便开始进行ROS开发。 3. **创建ROS包**： - 在工作空间的`src`目录下，通过RoboWare Studio 创建一个新的ROS包。你需要指定包的名称、版本、描述和依赖项等信息。 4. **配置CMakeLists.txt**： - 每个ROS包都有一个CMakeLists.txt 文件，它告诉ROS如何构建包。RoboWare Studio 提供了编辑此文件的功能，使得配置过程更加直观。 - 配置包括指定源代码文件、添加依赖项、设置可执行文件或库等。 5. **添加库或可执行节点**： - 在ROS中，节点是程序的实例，可以处理消息、服务等。你可以通过RoboWare Studio 添加新的库（library）或可执行文件（node），为ROS系统添加功能。 6. **添加C++源代码**： - 一旦创建了节点，就可以向其添加C++源代码文件。RoboWare Studio 提供了源代码编辑器，方便编写和管理代码。 7. **管理ROS包依赖**： - 确保正确地列出所有包依赖，这在编辑CMakeLists.txt 文件时很重要。RoboWare Studio 提供了工具来帮助管理这些依赖关系。 8. **创建消息、服务和动作**： - ROS通过消息、服务和动作进行节点间的通信。使用RoboWare Studio 可以轻松创建自定义的消息类型和服务。 9. **构建工作空间**： - 编写完成后，可以通过RoboWare Studio 构建整个工作空间或单个包，生成可执行文件和其他目标。 10. **清理构建输出**： - 如果需要清除之前构建的中间文件和目标，可以使用相应功能进行清理，以便重新开始构建。 11. **集成终端**： - RoboWare Studio 内置了终端，方便运行ROS命令，如`roslaunch`、`rosrun`等。 12. **调试C++和Python源代码**： - 提供了对C++和Python源代码的调试支持，可以设置断点，单步执行，查看变量值等，有助于调试代码。 13. **添加启动文件**： - ROS中的启动文件（launch file）用于一次性启动多个节点。在RoboWare Studio 中，可以创建和编辑这些文件。 14. **编辑~/.bashrc**： - 为了使ROS环境变量生效，可能需要编辑用户的`.bashrc`文件，确保RoboWare Studio 和ROS的路径被正确设置。 远程开发方面，RoboWare Studio 还支持SSH登录配置，允许开发者在远程计算机上进行ROS开发，只需要在本地机器上进行操作。配置包括设置SSH登录信息，远程计算机的`/etc/profile`文件的修改等，以确保ROS环境在远程主机上正确工作。 通过以上步骤，开发者可以在RoboWare Studio 中高效地创建和管理ROS包，从而实现ROS系统的各种功能。