ABB机器人外部启动配置：并行I/O信号详解

"这篇文档是关于ABB机器人的外部启动配置说明，主要讲解了并行输入输出信号的作用和操作，以及SMC电缸LECP6系列步进电机控制器的操作手册，包括安全注意事项、产品概述、技术规格、外部线路连接、电源接口、并行I/O接口的详细说明和运行设定方法等。" 在ABB机器人的外部启动配置中，并行输入输出信号起着关键作用，用于控制机器人执行不同的任务和动作。这些信号包括： 1. A1和A2作为24VDC电源的正负极，提供输入输出信号的工作电源。 2. A3至A8（INO、IN1至IN5）是输入端口，通过2进制组合设定要执行的点位程序。例如，当IN5和IN4为ON，其他为OFF时，会执行步数NO3的程序。 3. A9的SETUP信号用于启动原点返回动作，在此过程中，BUSY输出ON，完成后SETON和INP变为ON。 4. A10的HOLD信号用于减速停止，当信号OFF时，执行器会继续完成剩余行程。在DRIVE或SETUP期间，HOLD信号闭合将阻止新的指令执行。 5. A11的DRIVE信号启动程序执行，当闭合时，系统读取IN1至IN5的输入状态开始运行；断开时，输出当前运行的程序状态。 6. A12的RESET信号用于报警复位和运行复位，闭合时INP和OVT0至OVT5输出OFF，但若执行器在INP范围内停止，INP会保持ON。 7. A13的SVON控制电机电源，闭合电机通电，断开则断电。 同时，SMC电缸LECP6系列的步进电机控制器是一款24VDC操作设备，具有多种功能和配置选项。控制器的操作包括确认包装物品、安装、配线、电源ON后的报警处理、操作模式设定、试运行等步骤。技术规格涵盖基本规格、产品部件说明、外形尺寸以及安装方法。外部线路连接涉及电源接口、电机电源接口、编码器接口、串行和并行I/O接口的详细说明，提供了各种配线示例，如电源配线、停止开关和锁紧开关的连接。 控制器的并行I/O接口详细解释了输入输出的规格和回路，包括NPN和PNP类型的输入输出信号。参数设定部分介绍了步数设定、基本参数和返回原点参数的调整。运行说明涵盖了返回原点、定位操作、推出运行的各种情况和响应时间，还有运行设定方法，如定位运行和推出运行的配置。整个手册提供了全面的操作指导，帮助用户有效控制和调试设备。