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首页Universal Robots UR16e 中文用户手册:安全与硬件安装指南
"这是一份关于UR16e协作机器人的中文软件说明书,由Universal Robots A/S出版,详细介绍了机器人的硬件安装、安全指南、电气接口等多个方面。" UR16e是一款由Universal Robots生产的协作机器人,这款机器人设计用于与人类在同个工作环境中安全交互。说明书的目的是提供全面的操作和维护指导,确保用户能够安全有效地使用UR16e。 在"前言"部分,用户可以了解到手册中包含的内容,例如机器人包装内的组件、重要的安全提示以及如何有效利用手册。此外,手册还指出,UR+平台提供了更多关于UR16e的信息和扩展应用。 "安全"章节是至关重要的,它强调了使用UR16e时的安全规定和注意事项。包括了前言、有效性和责任、责任限制、警告标志的解释,以及一般警告和提醒。手册还特别指出了机器人的拟定用途、风险评估、使用前的评估、紧急停止机制以及无电力驱动的移动操作。 在"硬件安装"部分,详细介绍了机器人的运输、机械接口和电气接口。机械接口涵盖机器人工作空间的定义、安装步骤和最大负载能力。电气接口则讲解了控制箱支架的安装、以太网连接,以及电气警告和小心事项,还包括控制器输入/输出(I/O)的通用规范和安全I/O的详细信息。 "用户手册"中,UR16e的操作模式、可配置的安全功能和具体安全功能的描述,为用户提供了详细的控制和定制选项,以适应各种工作场景的需求。 这份UR16e中文软件说明书是用户操作和维护UR16e协作机器人的重要参考资料,包含了从初步设置到日常运行的所有关键信息,旨在确保用户在遵守安全规定的同时,能够充分利用UR16e的潜能。
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1 安全
1.1 简介
本章包含重要的安全信息,在机器人第一次通电前,Universal Robots e-Series 机器人的集成商
必须阅读并理解这些信息。
本章中的第一小节为概述。后续小节包含与机器人安装和编程相关的具体工程数据。第 2 章描
述并定义了安全相关功能,尤其是有关合作应用的功能。
第 2 章和第 1.7 节中提供的说明和指南尤为重要。
必须遵守并执行本手册其他章节中的所有组装说明和指南,这一点非常重要。
应特别注意与警告标志相关的文本。
注意:
如果机器人(手臂控制箱和/或示教盒)以任何方式被损坏、更改
或修改,通用机器人拒绝承担所有责任。通用机器人对由于程序出
错或机器人故障而对机器人或任何其他设备造成的任何损坏概不负
责。
1.2 有效性和责任
本手册中的信息不包含设计、安装和操作一个完整的机器人应用,也不包含所有可能对这一完整
的系统的安全造成影响的周边设备。该完整的系统的设计和安装需符合该机器人安装所在国的
标准和规范中确立的安全要求。
Universal Robots e-Series 的集成商有责任确保遵循相关国家的切实可行的法律法规,确保完整
的机器人应用中不存在任何重大危险。这包括但不限于以下内容:
• 对完整的机器人系统做一个风险评估
• 将风险评估定义的其他机械和附加安全设备连接在一起
• 在软件中建立适当的安全设置
• 确保用户不会对任何安全措施加以修改
• 确认整个机器人系统的设计和安装准确无误
• 明确使用说明
• 在机器人上标明集成商的相关标志和联系信息
• 收集技术文件中的所有文档;包括风险评估和本手册
1.3 责任限制
本手册所包含的任何安全信息都不得视为通用机器人的保证,即使工业机械手遵守所有安全说
明,依然有可能引起伤害或损坏。
版本 5.6
版权所有 © 2009–2019 Universal Robots A/S. 保留所有权利。
I-3 UR16e
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1.5 一般警告和提醒
1.4 该手册中的警告标志
下面的标志定义了本手册中所包含的危险等级规定说明。产品上也使用了同样的警告标志。
危险:
这指的是即将引发危险的用电情况,如果不避免,可导致人员死亡
或严重伤害。
危险:
这指的是即将引发危险的情况,如果不避免,可导致人员死亡或严
重伤害。
警告:
这指的是可能引发危险的用电情况,如果不避免,可导致人员伤害
或设备严重损坏。
警告:
这指的是可能引发危险的情况,如果不避免,可导致人员伤害或设
备严重损坏。
警告:
这指的是可能引发危险的热表面,如果接触了,可造成人员伤害。
小心:
这指的是一种情况,如果不避免,可导致设备损坏。
1.5 一般警告和提醒
本节包含一些可能在本手册的不同部分重复或解释的一般警告和注意事项。其他警告和提醒贯
穿在该手册中。
危险:
请务必按照第 4 章和第 5 章中的说明和警告安装机器人及所有电
气设备。
UR16e I-4 版本 5.6
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1.5 一般警告和提醒
警告:
1. 确保机器人手臂和工具/末端执行器都正确并稳固地用螺栓固
定在位。
2. 确保机器人的手臂有足够的空间来自由活动。
3. 确保已按照风险评估中所定义的建立安全措施和/或机器人安
全配置参数以保护程序员、操作员和旁观者。
4. 操作机器人时请不要穿宽松的衣服,不要佩戴珠宝。操作机器
人时请确保长头发束在脑后。
5. 如果机器人已损坏,请勿使用,例如关节帽松动、损坏或移除
时。
6. 如果软件跳出一个错误信息,请迅速按下紧急停止按钮,记下
导致该错误的情况,在日志屏幕找到对应的错误代码,并联系
你的供应商。
7. 不要将任何安全设备连接到标准 I/O 接口上。只能使用安全型
I/O 接口。
8. 确保进行正确的安装设置(例如机器人的安装角度、TCP 中
的重量、TCP 偏移、安全配置)。将安装文件保存并载入程序
内。
9. 只有通过风险评估,才允许在安装过程中使用自由驱动功能。
10. 工具/末端执行器及障碍物不得有尖角或扭点。
11. 确保警告人们的头和脸保持在正在操作的机器人或即将开始
操作的机器人可触及的范围之外。
12. 注意使用示教盒时机器人的运动。
13. 如果风险评估已确定,不要进入机器人的安全范围,或在系统
运转时触碰机器人。
13. 将不同的机械连接起来可能加重危险或引发新的危险。始终
对整个安装进行全面的风险评估。根据风险评估,不同的功能
安全等级可能适用;因此当需要不同的安全和紧急停止性能等
级时,始终选择最高的性能等级。始终都要阅读和理解安装中
使用到的所有设备的手册。
14. 切勿改动机器人。对机器人的改动有可能造成集成商无法预
测的危险。机器人授权重组需依照最新版的所有相关服务手
册。
15. 如果购买机器人时附加了一个模组(例如,euromap67 接口),
请在对应的手册中查找该模组。
16. 确保机器人用户被告知紧急停止按钮的位置,并且被指导在紧
急情况或异常情况下激活紧急停止。
版本 5.6
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I-5 UR16e
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1.6 拟定用途
警告:
1. 机器人和控制箱在操作过程中会产生热量。机器人正在操作
时或刚停止操作时,请不要操纵或触摸机器人,因为长时间接
触可能引起不适。您可以在处理或触摸机器人之前查看日志
屏幕上的温度,也可以通过关闭机器人并等待一小时来冷却机
器人。
2. 切勿将手指伸到控制箱内罩后面。
小心:
1. 当机器人与能够造成机器人损坏的机械连接在一起或是一起
工作时,强烈推荐单独对机器人的所有功能以及机器人程序进
行检测。
2. 不要将机器人一直暴露在永久性磁场。强磁场可损坏机器人。
1.6 拟定用途
Universal Robots e-Series 是工业机器人,拟用作操纵工具/末端执行器和夹具,或用于加工或传
递零件或产品。有关机器人的操作环境条件的详细说明,参见附录 B 和 D。
Universal Robots e-Series 具备特殊的安全功能,这些功能是特地为协同操作而设计的,也就是
说机器人系统可以在没有护栏的情况下工作,或者和人类一起工作。
协同操作仅针对无危险的应用,即包括工具/末端执行器、工件、障碍物及其他机器在内的经过
针对特定应用的风险评估证明不具备任何重大危险的完整应用。
任何与拟定用途相违背的用途或应用都是不允许的。这包括但不限于以下内容:
• 用于潜在性爆炸环境
• 用于医疗和生命攸关的应用
• 未作风险评估就使用的
• 超出规定的规格使用
• 作为攀登用具使用的
• 在允许的操作参数之外进行操作
警告:
• 只能按照用户手册中提供的预期用途和规格使用该工业机器
人。
• 本产品不适用于危险场所或爆炸性环境。
• 本产品不适用于接触或接近患者的医疗应用。
• 任何与拟定用途、规范和认证相违的用途或应用都是不允许
的,否则可能导致死亡、人身伤害和/或财产损失。
UNIVERSAL ROBOTS 明确否认任何明示或暗示的适用于任何误用
的保证
UR16e I-6 版本 5.6
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