ABB机器人外部启动：停止回路配置详解

本篇文档详细介绍了ABB机器人的外部启动配置，重点在于"停止回路配线"部分。停止回路是确保机器人安全操作的关键环节，涉及到控制器与外部设备的连接和信号处理。以下是主要内容概要： 1. **停止回路的基本原理** 当控制器接收到来自"EMG"针的+24VDC断开信号时，机器人会进入"点停"模式，此时控制器控制执行器以最大减速度逐步减速并停止。这个功能依赖于示教盒的停止开关，仅在与控制器连接时有效。 2. **紧急停止机制** 紧急停止时，电机上的24VDC电源会被切断，确保操作人员的安全。 3. **回路示例**： - **示教盒单点控制**：连接示教盒后，示教盒的停止开关可以控制机器人点停。必须注意，停止开关只在示教盒与控制器相连时起作用。 - **多点控制（停止继电器）**：涉及多个停止控制点，可能通过继电器实现。 - **电机电源短路保护**：通过继电器检测电机电源异常，保障系统稳定性。 4. **外部线路连接** 文档提供了详细的CN1至CN5接口的连接说明，包括电源接口、电机接口、编码器接口、串行I/O接口和并行I/O接口的配线示例。例如，连接示教盒时，需要确保CN1正确连接电源，而CN4则用于串行通信。 5. **电源和停止开关配线**： 对于电源和停止开关，文档指导了如何正确连接电源插头，确保电源安全，并提供了两种停止回路的配线示例，分别适用于不同类型的控制需求。 6. **设定参数和运行说明** 文档还涉及设定参数，如步数、基本参数和返回原点设置，以及实际操作中的运行说明，如返回原点、定位操作和推出运行的控制流程。此外，还讨论了控制器输入信号的响应时间和可能出现的不同运行情况及其处理方法。 这篇文档为用户提供了详尽的配置指南，涵盖了从设备连接、信号处理到实际操作的全方位信息，对于操作ABB机器人及与其外部设备的配合至关重要。在实际应用中，理解并遵循这些配置步骤可以确保机器人系统的稳定性和安全性。