actionlib::SimpleActionServer怎么初始化
时间: 2023-08-08 19:13:31 浏览: 86
要初始化一个actionlib::SimpleActionServer,你需要提供以下参数:
1. NodeHandle:用于与ROS系统进行通信的节点句柄。
2. Action Name:作为服务器的名称,必须与定义行动的名称相匹配。
3. Action Callback:当收到目标时,将调用此回调函数,它将执行实际的操作并返回结果。
4. Auto Start:如果设置为true,则在初始化时启动服务器,否则必须手动调用start()方法才能启动服务器。
以下是一个示例代码,展示如何初始化一个actionlib::SimpleActionServer:
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <actionlib/server/simple_action_server.h>
#include <your_robot_msgs/ActionNameAction.h>
void executeCallback(const your_robot_msgs::ActionNameGoalConstPtr& goal, actionlib::SimpleActionServer<your_robot_msgs::ActionNameAction>* as)
{
// 执行目标,并返回结果
your_robot_msgs::ActionNameResult result;
as->setSucceeded(result);
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "your_action_server");
ros::NodeHandle nh;
// 创建一个 Action Server
actionlib::SimpleActionServer<your_robot_msgs::ActionNameAction> as(nh, "action_name", boost::bind(&executeCallback, _1, &as), false);
// 启动 Action Server
as.start();
ros::spin();
return 0;
}
```
注意,这里的Action Name使用了 "action_name",这个名称应该替换为你实际定义的行动名称。同时,还需要定义一个回调函数executeCallback,用于实现实际的行动操作并返回结果。