五路红外循迹小车程序

以下是五路红外循迹小车的程序示例：

#include <MsTimer2.h>

#define IN1 12
#define IN2 11
#define IN3 10
#define IN4 9

#define S1 A0
#define S2 A1
#define S3 A2
#define S4 A3
#define S5 A4

void setup()
{
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);

  MsTimer2::set(50, move); // 设置定时器，50ms调用一次move函数
  MsTimer2::start(); // 启动定时器
}

void loop()
{
  // 空函数，因为所有动作在move函数中完成
}

void move()
{
  int s1 = analogRead(S1);
  int s2 = analogRead(S2);
  int s3 = analogRead(S3);
  int s4 = analogRead(S4);
  int s5 = analogRead(S5);

  if (s3 > 800) // 前方有障碍物
  {
    stop();
    delay(500); // 停顿500ms
    return;
  }

  if (s1 > 800 && s2 > 800 && s3 > 800 && s4 > 800 && s5 > 800) // 所有传感器都没有检测到黑线
  {
    forward();
  }
  else if (s1 > 800 && s2 > 800 && s3 <= 800 && s4 > 800 && s5 > 800) // 只有中间传感器检测到黑线
  {
    forward();
  }
  else if (s1 > 800 && s2 <= 800 && s3 <= 800 && s4 > 800 && s5 > 800) // 左中两个传感器检测到黑线
  {
    left();
  }
  else if (s1 > 800 && s2 <= 800 && s3 <= 800 && s4 <= 800 && s5 > 800) // 左三个传感器检测到黑线
  {
    left();
  }
  else if (s1 > 800 && s2 > 800 && s3 <= 800 && s4 <= 800 && s5 > 800) // 左中两个和中间一个传感器检测到黑线
  {
    left();
  }
  else if (s1 <= 800 && s2 > 800 && s3 <= 800 && s4 <= 800 && s5 > 800) // 中间传感器和右中两个传感器检测到黑线
  {
    right();
  }
  else if (s1 <= 800 && s2 <= 800 && s3 <= 800 && s4 > 800 && s5 > 800) // 右中两个传感器和右边传感器检测到黑线
  {
    right();
  }
  else if (s1 <= 800 && s2 <= 800 && s3 > 800 && s4 > 800 && s5 > 800) // 右三个传感器检测到黑线
  {
    right();
  }
  else if (s1 <= 800 && s2 > 800 && s3 > 800 && s4 > 800 && s5 > 800) // 右中两个和中间一个传感器检测到黑线
  {
    right();
  }
  else // 其他情况，直走
  {
    forward();
  }
}

void forward()
{
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, HIGH);
  digitalWrite(IN4, LOW);
}

void left()
{
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, HIGH);
  digitalWrite(IN4, LOW);
}

void right()
{
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, LOW);
}

void stop()
{
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, HIGH);
  digitalWrite(IN3, HIGH);
  digitalWrite(IN4, HIGH);
}

这是一个简单的五路红外循迹小车程序，使用了定时器来定期执行move函数，根据传感器检测到的黑线情况来控制小车的方向。其中，forward、left、right、stop函数分别对应前进、左转、右转、停止操作。