PyOpenGL将屏幕坐标转换为世界坐标的代码

以下是使用PyOpenGL将屏幕坐标转换为世界坐标的代码示例：

import numpy as np
from OpenGL.GLUT import *

# 在窗口大小改变时调用
def reshape(width, height):
    glViewport(0, 0, width, height)
    glMatrixMode(GL_PROJECTION)
    glLoadIdentity()
    gluPerspective(45.0, float(width) / height, 0.1, 100.0)
    glMatrixMode(GL_MODELVIEW)
    glLoadIdentity()

# 在窗口绘制时调用
def display():
    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT)
    glLoadIdentity()

    # 设置相机位置和朝向
    gluLookAt(0, 0, 5, 0, 0, 0, 0, 1, 0)

    # 绘制一个红色的三角形
    glColor3f(1.0, 0.0, 0.0)
    glBegin(GL_TRIANGLES)
    glVertex3f(0.0, 1.0, 0.0)
    glVertex3f(-1.0, -1.0, 0.0)
    glVertex3f(1.0, -1.0, 0.0)
    glEnd()

    glutSwapBuffers()

# 在鼠标点击时调用
def mouse(button, state, x, y):
    if button == GLUT_LEFT_BUTTON and state == GLUT_DOWN:
        # 获取当前窗口的大小
        width, height = glutGet(GLUT_WINDOW_WIDTH), glutGet(GLUT_WINDOW_HEIGHT)
        # 将屏幕坐标转换为NDC坐标
        x_ndc = 2.0 * x / width - 1.0
        y_ndc = 1.0 - 2.0 * y / height
        # 将NDC坐标转换为世界坐标
        modelview = np.array(glGetDoublev(GL_MODELVIEW_MATRIX))
        projection = np.array(glGetDoublev(GL_PROJECTION_MATRIX))
        viewport = np.array(glGetIntegerv(GL_VIEWPORT))
        x, y, z = gluUnProject(x_ndc, y_ndc, 0.0, modelview, projection, viewport)
        print("World coordinate:", x, y, z)

glutInit()
glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE | GLUT_RGBA | GLUT_DEPTH)
glutInitWindowSize(640, 480)
glutCreateWindow("PyOpenGL Example")
glutReshapeFunc(reshape)
glutDisplayFunc(display)
glutMouseFunc(mouse)
glutMainLoop()

在`mouse`函数中，我们先将屏幕坐标(`x`，`y`)转换为NDC坐标(`x_ndc`，`y_ndc`)，然后再使用`gluUnProject`函数将NDC坐标转换为世界坐标(`x`，`y`，`z`)。为了使用`gluUnProject`函数，我们需要先获得当前的`modelview`，`projection`和`viewport`矩阵。这些矩阵可以使用`glGetDoublev`和`glGetIntegerv`函数获取。