er = 0.5 * (Re' * rotx(alpha)' - rotx(alpha) * Re'); 解释一下你的代码

这段代码是用来计算旋转矩阵Re绕x轴旋转角度alpha后得到的新的旋转矩阵的迹与反对称部分之差的一半。

具体解释如下：

- Re'：表示旋转矩阵Re的转置矩阵。
- rotx(alpha)：表示绕x轴旋转角度alpha的旋转矩阵。
- rotx(alpha)'：表示绕x轴旋转角度alpha的旋转矩阵的转置矩阵。
- rotx(alpha) * Re'：表示旋转矩阵Re绕x轴旋转角度alpha后得到的新的旋转矩阵与Re的转置矩阵的乘积。
- Re' * rotx(alpha)'：表示旋转矩阵Re的转置矩阵与绕x轴旋转角度alpha的旋转矩阵的转置矩阵的乘积。
- 0.5 * (Re' * rotx(alpha)' - rotx(alpha) * Re')：表示两个乘积之差的一半，即计算出新的旋转矩阵的迹与反对称部分之差的一半。

总之，这段代码主要是用来计算旋转矩阵的变化量，从而实现旋转的操作。