在三维坐标系中，有初始位置为[0,0,0]进行匀速直线运动的机器人实现惯性导航，存在高斯噪声，得到机器人10s内的位置速度和姿态信息并画出，给出matlab例程

好的，我能理解您的问题。以下是一个简单的Matlab例程，它可以模拟机器人在三维坐标系中移动并记录其位置、速度和姿态信息。该程序使用高斯噪声来模拟传感器测量误差。

% 初始化机器人状态
x = [0; 0; 0; 0; 0; 0]; % 位置、速度、姿态
dt = 0.1; % 时间步长
t = 0:dt:10; % 时间向量
N = length(t); % 时间步数

% 定义传感器噪声参数
sigma_pos = 0.1; % 位置噪声标准差
sigma_vel = 0.01; % 速度噪声标准差
sigma_att = 0.001; % 姿态噪声标准差

% 初始化存储器
pos_meas = zeros(3, N); % 位置测量
vel_meas = zeros(3, N); % 速度测量
att_meas = zeros(3, N); % 姿态测量

% 模拟机器人运动
for i = 1:N
    % 记录传感器测量值
    pos_meas(:,i) = x(1:3) + sigma_pos*randn(3,1); % 位置
    vel_meas(:,i) = x(4:6) + sigma_vel*randn(3,1); % 速度
    att_meas(:,i) = x(1:3) + sigma_att*randn(3,1); % 姿态
    
    % 更新机器人状态
    x = update_state(x, dt);
end

% 绘制机器人运动轨迹
plot3(pos_meas(1,:), pos_meas(2,:), pos_meas(3,:));
xlabel('X');
ylabel('Y');
zlabel('Z');
title('机器人运动轨迹');

% 定义状态更新函数
function x_new = update_state(x, dt)
% 机器人状态向量：[位置; 速度, 姿态]
% 状态转移矩阵：[I, dt*I, 0; 0, I, dt*R; 0, 0, I]
% 姿态更新矩阵：R = R + dt*W
% W是角速度向量，假设恒为[0.1; 0.2; 0.3]
% 角速度单位为rad/s

% 定义状态转移矩阵
F = [eye(3), dt*eye(3), zeros(3);
    zeros(3), eye(3), dt*eye(3);
    zeros(3), zeros(3), eye(3)];

% 定义姿态更新矩阵
W = [0.1; 0.2; 0.3];
R = expm(skew(W)*dt);

% 更新状态向量
x_new = F*x;
x_new(1:3) = x_new(1:3) + x_new(4:6)*dt;
x_new(7:9) = R*x(7:9);

% 定义叉积矩阵
function x_skew = skew(x)
x_skew = [0, -x(3), x(2);
    x(3), 0, -x(1);
    -x(2), x(1), 0];

这个例程模拟机器人在三维坐标系中进行匀速直线运动，并在每个时间步骤记录机器人的位置、速度和姿态信息。然后，它使用高斯噪声模拟传感器测量误差，并绘制了机器人运动轨迹。

希望这个例程对您有帮助！