行 35542: 06-13 09:46:05.951 361 361 D PowerHAL: Power setMode : Mode Type = 5 enable = 0 这个log的打印具体是在哪个文件
时间: 2024-03-29 12:35:07 浏览: 24
这个log的打印应该是在PowerHAL模块的源代码中的某个文件中。PowerHAL模块的源代码位于Android源代码树中的`hardware/libhardware/modules/power/power.c`文件中,该文件中包含了PowerHAL模块的实现。具体来说,这个log打印语句可能是在该文件中的`power_hint()`函数或者`set_interactive()`函数中打印出来的。你可以在该文件中搜索`Power setMode : Mode Type = 5 enable = 0`这个字符串,以找到具体的打印语句。
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行 35542: 06-13 09:46:05.951 361 361 D PowerHAL: Power setMode : Mode Type = 5 enable = 0 这个是在哪个文件打印出来的
这个是在PowerHAL模块中打印出来的。PowerHAL是Android系统中的一个模块,它负责管理设备的电源管理策略。这个打印信息是PowerHAL模块在设置电源模式时打印出来的,行号是35542,打印时间是06-13 09:46:05.951。你可以在PowerHAL模块的源代码中查找这个打印语句的具体位置。
mavros_msgs::SetMode offb_set_mode; offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD";
`mavros_msgs::SetMode`是一个ROS消息类型,用于设置无人机的模式。`offb_set_mode`是一个`mavros_msgs::SetMode`类型的变量,它用于设置无人机的模式为OFFBOARD。
在这段代码中,`offb_set_mode.request.custom_mode`是一个字符串类型的变量,用于指定无人机的模式。`"OFFBOARD"`表示OFFBOARD模式,这是一种无人机的自主飞行模式,即无人机可以根据预设的轨迹或目标点自主飞行,而不是依靠遥控器进行控制。
通过设置`offb_set_mode.request.custom_mode`为`"OFFBOARD"`,可以将无人机的模式设置为OFFBOARD模式。然后,你可以使用ROS服务调用机制,将`offb_set_mode`消息发送给MAVROS节点,以请求设置无人机的模式。例如:
```
ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode>("/mavros/set_mode");
while (!current_state.connected)
{
ros::spinOnce();
rate.sleep();
}
offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD";
if (set_mode_client.call(offb_set_mode) && offb_set_mode.response.mode_sent)
{
ROS_INFO("Offboard enabled");
}
```
在这个例子中,首先通过ROS服务客户端`set_mode_client`连接到`/mavros/set_mode`服务,然后等待与无人机的连接。当无人机连接成功后,设置`offb_set_mode.request.custom_mode`为`"OFFBOARD"`,并调用`set_mode_client`服务,以请求将无人机的模式设置为OFFBOARD模式。如果设置成功,`offb_set_mode.response.mode_sent`将被设置为true,同时ROS_INFO将输出"Offboard enabled"。
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