kinetic1能否用kinetic2驱动
时间: 2023-05-29 09:06:45 浏览: 49
由于kinetic1和kinetic2是不同版本的ROS包,它们之间存在一些不兼容的差异,因此不能直接使用kinetic2驱动来驱动kinetic1。如果需要在kinetic1中使用kinetic2驱动程序,则需要进行一些更改和适配才能使其正常工作。
相关问题
安装Ubuntu16.04 - kinetic
要安装Ubuntu 16.04和ROS Kinetic,请按照以下步骤进行操作:
1. 首先,从Ubuntu官方网站(https://releases.ubuntu.com/16.04/)下载Ubuntu 16.04的镜像文件。你可以选择桌面版或服务器版,具体根据你的需求选择。
2. 下载完成后,将ISO镜像文件写入USB闪存驱动器或者刻录到DVD光盘上。
3. 将USB闪存驱动器或DVD光盘插入计算机,并将计算机设置为从该驱动器启动。
4. 在启动时,选择“安装Ubuntu”选项。
5. 在安装过程中,你将需要设置一些基本选项,例如语言、时区和键盘布局。根据你的喜好进行选择。
6. 在安装类型阶段,如果你只想安装Ubuntu并不需要双系统,则可以选择“清除磁盘并安装Ubuntu”选项。如果你想要保留其他操作系统,请选择相应的选项。
7. 完成上述步骤后,继续进行安装过程,并设置用户名和密码等信息。
8. 安装完成后,重新启动计算机,并进入新安装的Ubuntu 16.04系统。
9. 现在你需要安装ROS Kinetic。按下Ctrl+Alt+T组合键打开终端。
10. 在终端中,运行以下命令来添加ROS Kinetic软件源:
```
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
```
11. 接下来,运行以下命令来添加ROS密钥:
```
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
```
12. 更新软件包列表并安装ROS Kinetic:
```
sudo apt update
sudo apt install ros-kinetic-desktop-full
```
13. 安装完成后,运行以下命令来初始化ROS:
```
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
14. 最后,你可以验证ROS安装是否成功。在终端中运行以下命令,如果出现ROS相关信息,则表示安装成功:
```
rosversion -d
```
现在,你已经成功安装了Ubuntu 16.04和ROS Kinetic。你可以根据需要进行其他配置和安装额外的软件包。
ROS驱动robotiq-2f85夹爪,节点怎么启动
要启动ROS驱动Robotiq 2F-85夹爪的节点,你可以按照以下步骤进行操作:
1. 首先,确保你已经安装了ROS,以及Robotiq软件包。你可以使用以下命令安装Robotiq软件包(假设你使用的是ROS Kinetic版本):
```
sudo apt-get install ros-kinetic-robotiq-*
```
2. 在终端中输入以下命令,启动Robotiq夹爪的ROS节点:
```
roslaunch robotiq_2f_gripper_control robotiq_2f_gripper_control.launch
```
这个命令将启动`robotiq_2f_gripper_control`软件包中的`robotiq_2f_gripper_control.launch`文件,该文件会自动启动与Robotiq夹爪相关的ROS节点。
3. 如果一切正常,你将看到ROS节点成功启动,并且在终端中输出相关信息。
现在,你可以通过发布适当的ROS消息来控制Robotiq夹爪。例如,你可以使用以下命令发布一个std_msgs/Float64类型的消息,来控制夹爪的开合程度:
```
rostopic pub /robotiq_2f_gripper_controller/command std_msgs/Float64 "data: 0.5"
```
这个命令将使夹爪打开到一半的程度(0.5)。
请注意,以上命令仅适用于默认的ROS配置和软件包版本。如果你使用其他版本或有特殊配置,请根据实际情况进行相应的调整。此外,你还可以参考Robotiq官方文档和ROS相关教程,以获取更详细的操作指南和示例代码。