std::thread t(agv_charge(i)); t.detach();

这段代码中，创建了一个名为t的线程，并将函数agv_charge(i)作为参数传递给它。然后，使用detach()函数将线程与主线程分离，使它们可以同时执行。这意味着主线程不会等待t线程完成，而是继续执行自己的任务。因此，如果agv_charge(i)函数需要访问共享资源，必须使用互斥量或其他同步机制来避免竞争条件。

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if (agvs[i].battery_ < 100) { auto i_copy = std::move(agvs[i]); std::thread charge_thread([i_copy]() { agv_charge(i_copy); // 在线程结束时运行moveAgvs(i) moveAgvs(i_copy); }); charge_thread.detach(); }，報錯： agv_charge需要編譯器取this

如果 `agv_charge` 函数是在类中定义的，那么它需要访问类的成员变量或者调用类的成员函数时，就需要编译器传递 `this` 指针。因此，在 lambda 表达式中调用 `agv_charge` 函数时，也需要传递 `this` 指针。

例如，如果 `agv_charge` 函数定义在名为 `AGV` 的类中，可以将代码修改为：

if (agvs[i].battery_ < 100) {
    auto i_copy = std::move(agvs[i]);
    std::thread charge_thread([this, i_copy]() {
        agv_charge(i_copy);
        // 在线程结束时运行moveAgvs(i)
        moveAgvs(i_copy);
    });
    charge_thread.detach();
}

这里使用了 `[this, i_copy]` 捕获列表，将 `this` 指针和 `i_copy` 变量都传递给了 lambda 表达式。这样，在 lambda 表达式中就可以正常地调用 `agv_charge` 函数了。

std::thread charge_thread([&]() { agv_charge(i); }); charge_thread.detach();

这段代码创建了一个新线程，并在其中运行`agv_charge`函数。`[&]`表示使用lambda表达式来创建一个闭包，闭包中访问了当前作用域中的所有变量，包括`i`。这样，当线程运行时，它会使用`i`的当前值来执行`agv_charge`函数。

`charge_thread.detach()`将新线程分离(detach)并且不等待该线程的结束。这意味着`main`函数在启动新线程后不会等待新线程的结束，而是立即继续执行下一行代码。这可能会导致`moveagvs`函数在`agv_charge`函数之前执行，因为它们在不同的线程中运行。

如果您需要在新线程结束后执行其他操作，可以使用`join`函数等待线程结束，或者使用条件变量等待线程结束。例如：

std::thread charge_thread([&]() {
    agv_charge(i);
});

// 等待线程结束
charge_thread.join();

// 在线程结束后执行其他操作
moveagvs(i);

这样，`charge_thread.join()`会阻塞当前线程，直到新线程执行完毕。然后`moveagvs(i)`会在`agv_charge(i)`执行完毕后执行。