std::thread charge_thread([&](){ agv_charge(i); }); // 分离新线程，使其在后台运行 charge_thread.detach();，這個綫程什麽時候被關掉

在上面的代码中，由于使用了 `charge_thread.detach()`，新线程将会在后台独立运行，与主线程无关。因此，新线程会一直运行直到完成任务或者异常退出。

由于新线程与主线程是独立的，主线程无法直接控制新线程的运行状态，也无法等待新线程的完成。如果您需要等待新线程完成任务后再继续主线程的执行，可以将 `charge_thread.join()` 添加到主线程中。这样主线程会一直等待新线程完成任务后再继续执行。

需要注意的是，如果您没有正确管理线程的生命周期，可能会导致一些问题，比如资源泄漏、死锁等。因此，在使用线程时，建议使用 RAII 技术或者智能指针等手段来自动管理线程的生命周期，以保证线程的正确运行和资源的释放。