用C++编写程序控制ros话题发布的频率
时间: 2024-05-02 09:17:14 浏览: 14
在中,我们可以使用`ros::Rate`类来控制话题发布的频率。下面是一个简单的C++程序,演示如何使用`ros::Rate`来控制话题发布的频率。
```cpp
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "talker");
ros::NodeHandle n;
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
ros::Rate loop_rate(10); // 设置发布率为10Hz
int count = 0;
while (ros::ok())
{
std_msgs::String msg;
std::stringstream ss;
ss << "hello world " << count;
msg.data = ss.str();
ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
chatter_pub.publish(msg);
ros::spinOnce(); // 处理回调函数
loop_rate.sleep(); // 控制发布频率
++count;
}
return 0;
}
```
在上面的程序中,我们使用`ros::Rate`类创建了一个`loop_rate`对象,它的参数为发布的频率,这里我们设置为10Hz。在每次循环中,我们调用`loop_rate.sleep()`方法,让程序等待一段时间,以达到控制发布频率的目的。
需要注意的是,在每次循环中都需要调用`ros::spinOnce()`方法处理回调函数,否则节点将无法处理来自其他节点的消息。