python cv2 车道线距离

要计算车道线距离，您需要进行以下步骤：

1. 首先，您需要通过CV2库读取图像并将其转换为灰度图像。

import cv2

# 读取图像
img = cv2.imread("image.jpg")

# 转换为灰度图像
gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)

2. 然后，您需要应用Canny边缘检测器来检测车道线。

# Canny边缘检测器
edges = cv2.Canny(gray, 50, 150)

3. 接下来，您需要使用霍夫变换来检测车道线。

# 霍夫变换
lines = cv2.HoughLinesP(edges, 1, cv2.pi/180, 50, minLineLength=50, maxLineGap=10)

# 绘制检测到的车道线
for line in lines:
    x1, y1, x2, y2 = line[0]
    cv2.line(img, (x1, y1), (x2, y2), (0, 255, 0), 2)

4. 最后，您可以计算车道线距离。假设您检测到的两条车道线的端点坐标为(x1, y1)和(x2, y2)，则距离可以通过以下公式计算：

distance = abs((x2 - x1) * (y1 - y0) - (x1 - x0) * (y2 - y1)) / ((x2 - x1) ** 2 + (y2 - y1) ** 2) ** 0.5

其中，(x0, y0)是图像的底部中心点坐标。

完整的代码示例如下：

import cv2

# 读取图像
img = cv2.imread("image.jpg")

# 转换为灰度图像
gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)

# Canny边缘检测器
edges = cv2.Canny(gray, 50, 150)

# 霍夫变换
lines = cv2.HoughLinesP(edges, 1, cv2.pi/180, 50, minLineLength=50, maxLineGap=10)

# 绘制检测到的车道线
for line in lines:
    x1, y1, x2, y2 = line[0]
    cv2.line(img, (x1, y1), (x2, y2), (0, 255, 0), 2)

# 计算车道线距离
x0, y0 = img.shape[1] // 2, img.shape[0]
for line in lines:
    x1, y1, x2, y2 = line[0]
    distance = abs((x2 - x1) * (y1 - y0) - (x1 - x0) * (y2 - y1)) / ((x2 - x1) ** 2 + (y2 - y1) ** 2) ** 0.5
    print("Distance:", distance)

# 显示图像
cv2.imshow("Image", img)
cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows()