self.__class__.__name__, "\n\t".join(error_msgs))) RuntimeError: Error(s) in loading state_dict for Darknet:

这个错误可能是由于尝试加载预训练的模型权重时出现的。这可能是因为预训练的权重文件与你当前使用的模型不匹配。

你可以尝试检查模型的架构和预训练的模型权重是否匹配。如果它们不匹配，你需要将它们调整为匹配，或者使用正确的预训练权重。

另外，你可以尝试重新下载预训练的权重文件或使用其他可用的预训练权重文件。

相关问题

in load_state_dict self.__class__.__name__, "\n\t".join(error_msgs))) RuntimeError: Error(s) in loading state_dict for Darknet:

这个错误通常是由于state_dict加载失败引起的。state_dict是一个字典对象，将每个层的参数映射到它们的权重和偏差值。出现这个错误可能是由于模型结构发生了变化，或者加载的状态字典与模型不兼容。你可以检查模型的结构是否与加载的状态字典相同，并确保它们是兼容的。你还可以尝试重新训练模型或重新生成状态字典。

self.pub_path = rospy.Publisher("/topic_msgs_path", Path, queue_size=10) self.msg_path = Path() self.pub_expect_path = rospy.Publisher("/topic_expect_path", Path, queue_size=10) self.twist_msg = Twist() self.pub_orient = rospy.Publisher("/topic_orient", Odometry, queue_size=1) self.pub_cmd_vel = rospy.Publisher("cmd_vel",Twist,queue_size=1) self.static_transformStamped = geometry_msgs.msg.TransformStamped() self.setup_transform() # msgDetect(pub,msg,e,n,psi,psi_d,tau_d,force_d,vel_u,vel_u_d,T_l,T_r) self.t_range = P.t_range self.n_points = P.n_points # self.generate_path()

这段代码是一个类的初始化函数，在ROS中使用rospy库创建了多个发布者对象。这些发布者对象用于将不同类型的消息发布到相应的话题上。

首先，创建了一个名为"/topic_msgs_path"的话题发布者，消息类型为Path，队列大小为10，并将其赋值给self.pub_path。

接下来，创建了一个Path类型的消息对象self.msg_path。

然后，创建了另一个名为"/topic_expect_path"的话题发布者，消息类型为Path，队列大小为10，并将其赋值给self.pub_expect_path。

接着，创建了一个Twist类型的消息对象self.twist_msg。

然后，创建了一个名为"/topic_orient"的话题发布者，消息类型为Odometry，队列大小为1，并将其赋值给self.pub_orient。

最后，创建了一个名为"cmd_vel"的话题发布者，消息类型为Twist，队列大小为1，并将其赋值给self.pub_cmd_vel。

在类的其他代码中，还包括了一些其他功能，如设置静态变换、生成路径等。