相机标定matlab代码

以下是相机标定的MATLAB代码示例：

1. 定义标定板上的点坐标

首先，需要定义标定板上的点坐标。在这个例子中，我们使用一个网格状的标定板，其中每个方格都有一个角点。标定板的尺寸为10x7，每个方格的大小为20毫米。因此，我们可以定义出所有的角点坐标：

squareSize = 20;
boardSize = [10,7];
points = generateCheckerboardPoints(boardSize,squareSize);

2. 采集图像

接下来，我们需要采集一些图像。在这个例子中，我们采集了10张图像，并将它们存储在一个cell数组中：

imageFileNames = {'image1.jpg','image2.jpg','image3.jpg','image4.jpg','image5.jpg',...
'image6.jpg','image7.jpg','image8.jpg','image9.jpg','image10.jpg'};
images = cell(1,10);
for i = 1:numel(imageFileNames)
images{i} = imread(fullfile('images',imageFileNames{i}));
end

3. 检测角点

使用detectCheckerboardPoints函数检测每个图像中的角点，并将角点坐标存储在一个cell数组中：

[imagePoints,boardSize,imagesUsed] = detectCheckerboardPoints(images);
imageFileNames = imageFileNames(imagesUsed);

4. 标定相机

使用estimateCameraParameters函数进行相机标定。此函数将使用所有检测到的角点，并返回相机内部参数矩阵、畸变参数向量以及每个图像的重投影误差：

[params, ~, ~, errors] = estimateCameraParameters(imagePoints, points, ...
'EstimateSkew', false, 'EstimateTangentialDistortion', false, ...
'NumRadialDistortionCoefficients', 2);

5. 查看标定结果

可以使用showReprojectionErrors函数查看每个图像的重投影误差，并使用showExtrinsics函数查看相机的外部参数：

showReprojectionErrors(params);
figure;
showExtrinsics(params);

6. 保存标定结果

最后，我们可以将标定结果保存到一个.mat文件中，以便以后使用：

save('calibrationParams.mat', 'params');

这就是相机标定的MATLAB代码示例。