how to use [pcl::pcdwriter::writebinary]
时间: 2024-01-11 15:05:47 浏览: 43
To use pcl::PCDWriter::writeBinary, you need to first create a PCLPointCloud2 object to store your point cloud data. Then you can fill in the fields of this object with your data and call writeBinary to save it to disk in binary format. Here's some example code to show how it works:
```
// create a new PCLPointCloud2 object
pcl::PCLPointCloud2 cloud;
// fill in the fields of the cloud object with your data
// ...
// save the cloud to disk in binary format
pcl::PCDWriter writer;
writer.writeBinary("myfile.pcd", cloud);
```
This will save your point cloud data to a file called "myfile.pcd" in binary format.
相关问题
[pcl::PCDWriter::writeBinary] Error during open!
这个错误通常是由于写入二进制 PCD 文件时,文件无法正确打开所导致的。可能是文件路径错误、权限问题或者磁盘空间不足等原因导致的。要解决这个问题,你可以尝试以下几个步骤:
1. 检查文件路径是否正确,确保你的程序有访问该文件的权限。
2. 检查磁盘空间是否足够,如果磁盘空间不足,可能会导致文件打开失败。
3. 检查文件是否已被其他程序打开,如果是,关闭相关程序或者等待其关闭后再试。
4. 检查 PCD 文件是否已存在,如果存在,考虑删除原文件或者更改写入模式。
如果以上步骤都不能解决问题,你可以考虑使用其他的文件格式,如 ASCII 格式,或者尝试使用其他的 PCD 写入库。
RuntimeError: : [pcl::PCDWriter::writeASCII] Could not open file for writing!
这个错误通常是由于无法打开文件进行写入导致的。请确保指定的文件路径是正确的,并且具有写入权限。
您可以尝试以下几个解决方案:
1. 检查文件路径:确保指定的文件路径是正确的,并且包含文件的完整名称和正确的文件扩展名(如`.pcd`)。
2. 检查权限:确保您的程序有足够的权限在指定的路径中创建或写入文件。您可以尝试将文件保存到其他位置,例如您的用户主目录或其他具有写入权限的目录。
3. 确保目录存在:如果指定的文件路径所在的目录不存在,您可以尝试先创建该目录,然后再保存文件。
```python
import os
import pcl
import numpy as np
# 假设有一个NumPy数组表示点云数据
point_cloud_np = np.array([[1, 2, 3], [4, 5, 6], [7, 8, 9]])
# 创建PointCloud对象
cloud = pcl.PointCloud()
cloud.from_array(point_cloud_np)
# 确保目录存在
directory = "path/to"
os.makedirs(directory, exist_ok=True)
# 将PointCloud对象保存为PCD文件
file_path = os.path.join(directory, "point_cloud.pcd")
cloud.to_file(file_path)
```
在上面的示例中,我们使用`os.makedirs`函数创建目录,并使用`os.path.join`函数构建文件路径。确保目录存在后,再尝试保存PointCloud对象为PCD文件。
如果上述解决方案仍然无法解决问题,请检查您的系统和文件系统的限制,确保您有足够的权限进行文件写入操作。
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