基于ｓｔｍ３２ｆ１０３的编码电机测速代码怎么写？

以下是一个基于STM32F103的编码电机测速的示例代码。请注意，这只是一个基本的框架，你需要根据你的具体硬件和应用需求进行适当的修改和优化。

#include "stm32f10x.h"

// 定义编码器的GPIO引脚
#define ENCODER_A_PIN GPIO_Pin_0
#define ENCODER_B_PIN GPIO_Pin_1

// 定义定时器
#define TIMER TIM2

// 定义编码器计数器
volatile int32_t encoder_count = 0;

void TIM2_IRQHandler(void)
{
    // 检查A相和B相状态
    uint8_t a_phase = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, ENCODER_A_PIN);
    uint8_t b_phase = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, ENCODER_B_PIN);

    // 根据相位变化更新计数器
    if (a_phase == b_phase)
    {
        encoder_count++;
    }
    else
    {
        encoder_count--;
    }

    // 清除中断标志位
    TIM_ClearITPendingBit(TIMER, TIM_IT_Update);
}

int main(void)
{
    // 启用GPIOA时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    // 启用定时器时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    // 配置GPIO引脚为输入模式
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ENCODER_A_PIN | ENCODER_B_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // 初始化定时器
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
    TIM_TimeBaseInit(TIMER, &TIM_TimeBaseStructure);

    // 配置定时器为编码器模式
    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIMER, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);

    // 启用定时器中断
    TIM_ITConfig(TIMER, TIM_IT_Update, ENABLE);

    // 启动定时器
    TIM_Cmd(TIMER, ENABLE);

    // 配置中断优先级
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

    while (1)
    {
        // 在这里进行其他的操作或输出测速值
    }
}

在这个示例代码中，我们使用了STM32F103的GPIOA端口的引脚0和引脚1作为编码器的A相和B相输入引脚。我们选择了TIM2作为定时器，并配置为编码器模式。

在中断处理函数`TIM2_IRQHandler`中，我们检查A相和B相的状态变化，并根据相位变化更新计数器。你可以在这个函数中添加其他的测速计算方法，如脉冲计数法或方向判别法。

在主函数中，我们初始化GPIO引脚和定时器，并启用定时器中断。你可以在主循环中进行其他的操作或输出测速值。

请注意，这只是一个基本的示例代码，你需要根据你的具体硬件和应用需求进行适当的修改和优化。同时，还需要根据你的编码器类型和工作方式选择合适的编码器模式和计数方法。