stm32f103c8t6编码电机测速代码

STM32F103C8T6是一款常用的单片机，对于编码电机测速，我们需要使用STM32F103C8T6的定时器和外部中断来实现。具体代码如下：

1. 配置定时器

首先需要配置定时器，使用定时器来计数测速脉冲。配置代码如下：

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;

// 开启TIM2定时器时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

// 定时器2基本参数配置
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; // 定时器分频系数
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 计数模式为向上计数
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF; // 自动重载值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; // 时钟分割
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

// 输入捕获参数配置
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; // 捕获通道选择
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; // 捕获边沿选择
TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; // 映射到TI1上
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; // 输入分频系数
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x0F; // 捕获滤波器
TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure);

// 使能TIM2定时器
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

2. 配置外部中断

接下来需要配置外部中断，当编码电机产生一个脉冲信号时，触发外部中断，此时就可以对定时器计数器的值进行读取和清零。配置代码如下：

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

// 开启GPIOA时钟和AFIO时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);

// 配置GPIOA0为上拉输入模式，并开启中断功能
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

// 将GPIOA0映射到EXTI0中断线上
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource0);

// 配置EXTI0中断线为上升沿触发，并使能中断
EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0;
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);

// 配置NVIC中断优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

3. 外部中断处理函数

当编码电机产生一个脉冲信号时，会触发外部中断，进入到外部中断处理函数中，在该函数中读取定时器的计数值，并将其清零。处理函数代码如下：

void EXTI0_IRQHandler(void)
{
    if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) != RESET) // 判断是否为GPIOA0中断触发
    {
        uint16_t pulseCount = TIM_GetCounter(TIM2); // 获取定时器计数值
        TIM_SetCounter(TIM2, 0); // 清零定时器计数值

        // 计算转速（rpm）
        uint16_t speed = (uint16_t)((float)pulseCount / (float)ENCODER_PPR * 60.0 / (float)SAMPLING_TIME);

        // 进行其他操作，例如更新电机速度等

        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0); // 清除中断标志位
    }
}

其中，ENCODER_PPR为编码器的每转脉冲数，SAMPLING_TIME为测速时间间隔，单位为秒。