根据已经规划好的路径让循迹小车运动Python
时间: 2023-10-07 09:08:26 浏览: 60
好的,让循迹小车运动的Python代码如下:
```python
import RPi.GPIO as GPIO
import time
# 设置引脚编号模式
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
# 定义引脚
left_pin1 = 11
left_pin2 = 12
right_pin1 = 13
right_pin2 = 15
# 设置引脚为输出
GPIO.setup(left_pin1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(left_pin2, GPIO.OUT)
GPIO.setup(right_pin1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(right_pin2, GPIO.OUT)
# 往前走
def move_forward():
GPIO.output(left_pin1, GPIO.HIGH)
GPIO.output(left_pin2, GPIO.LOW)
GPIO.output(right_pin1, GPIO.HIGH)
GPIO.output(right_pin2, GPIO.LOW)
# 往后走
def move_backward():
GPIO.output(left_pin1, GPIO.LOW)
GPIO.output(left_pin2, GPIO.HIGH)
GPIO.output(right_pin1, GPIO.LOW)
GPIO.output(right_pin2, GPIO.HIGH)
# 左转弯
def turn_left():
GPIO.output(left_pin1, GPIO.LOW)
GPIO.output(left_pin2, GPIO.LOW)
GPIO.output(right_pin1, GPIO.HIGH)
GPIO.output(right_pin2, GPIO.LOW)
# 右转弯
def turn_right():
GPIO.output(left_pin1, GPIO.HIGH)
GPIO.output(left_pin2, GPIO.LOW)
GPIO.output(right_pin1, GPIO.LOW)
GPIO.output(right_pin2, GPIO.LOW)
# 停止
def stop():
GPIO.output(left_pin1, GPIO.LOW)
GPIO.output(left_pin2, GPIO.LOW)
GPIO.output(right_pin1, GPIO.LOW)
GPIO.output(right_pin2, GPIO.LOW)
# 运动控制
def control_move(direction, duration):
if direction == "forward":
move_forward()
elif direction == "backward":
move_backward()
elif direction == "left":
turn_left()
elif direction == "right":
turn_right()
time.sleep(duration)
stop()
# 控制小车运动
control_move("forward", 2) # 前进2秒
control_move("left", 1) # 左转1秒
control_move("forward", 2) # 前进2秒
control_move("right", 1) # 右转1秒
# 清理引脚
GPIO.cleanup()
```
上述代码中,使用了RPi.GPIO库来控制树莓派GPIO引脚的电平状态,通过不同的电平状态来控制小车的运动。其中,`move_forward()`、`move_backward()`、`turn_left()`、`turn_right()`、`stop()`分别对应小车的前进、后退、左转、右转和停止;`control_move()`函数用于控制小车的运动方向和时间,它会在指定的时间内控制小车运动并停止。最后,通过调用`control_move()`函数来控制小车的运动路径。
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