pid控制循迹小车代码

PID控制循迹小车是一种常见的机器人项目，用于实现小车在指定轨迹上的精确运动控制。下面是一个简单的PID控制循迹小车的代码示例：

# 导入所需库
import time

# 定义PID参数
Kp = 0.5  # 比例系数
Ki = 0.2  # 积分系数
Kd = 0.1  # 微分系数

# 初始化误差变量
last_error = 0
integral = 0

# 循迹小车控制函数
def track_line(current_position, target_position):
    # 计算误差
    error = target_position - current_position

    # 计算比例项
    proportional = Kp * error

    # 计算积分项
    integral += Ki * error

    # 计算微分项
    derivative = Kd * (error - last_error)

    # 计算控制量
    control_signal = proportional + integral + derivative

    # 更新误差变量
    last_error = error

    # 控制小车运动
    # ...

# 主程序
if __name__ == "__main__":
    # 模拟小车在轨迹上运动
    current_position = 0  # 当前位置
    target_position = 100  # 目标位置

    while True:
        # 获取当前位置信息
        # ...

        # 调用控制函数进行运动控制
        track_line(current_position, target_position)

        # 延时一段时间
        time.sleep(0.1)

以上代码是一个简单的PID控制循迹小车的示例，其中包括了PID参数的定义、误差计算、控制量计算以及小车运动控制的部分。你可以根据实际需求进行修改和扩展。