prescan中lens distortion map的去畸变公式是什么

在Prescan中，Lens Distortion Map的去畸变公式如下：

x_corrected = x * (1 + k1 * r^2 + k2 * r^4 + k3 * r^6)
y_corrected = y * (1 + k1 * r^2 + k2 * r^4 + k3 * r^6)

其中，(x, y)为未校正的像素坐标，(x_corrected, y_corrected)为去畸变后的像素坐标，r为径向畸变系数，具体计算方式为：

r = sqrt(x^2 + y^2)

k1、k2、k3为径向畸变系数，需要事先通过校准相机得到。